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ROS学习
一只学渣男友狗
这个作者很懒,什么都没留下…
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常用可视化工具的使用-QT、Rviz、Gazebo
1、rqt_console:显示日志2、qrt_plot3、rqt_image_view4、rqt**************************************************************************************************************************数据显示平台roscorerosrun rviz rviz************************...原创 2020-09-01 16:07:56 · 951 阅读 · 0 评论 -
ros入门——launch启动文件的使用方法
launch文件:通过xml文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)1、起始<launch>与结束</launch>之间为定义 2、参数设置3、重映射和嵌套原创 2020-09-01 15:18:52 · 2083 阅读 · 0 评论 -
ros入门—tf坐标系广播与监听的编程实现
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim原创 2020-08-29 21:36:03 · 310 阅读 · 0 评论 -
ros入门——ROS中的坐标系管理系统
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tfroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launchrosrun turtlesim turtle_teleop_key(按上下左右键,有如下图)rosrun tf view_frames(查看并生成一个pdf)有三个坐标系,world是全局坐标系,表示仿真器的坐标原点(左下角为原点),turtle1和turtle2是位于两个海龟上面的**************...原创 2020-08-28 21:50:40 · 850 阅读 · 1 评论 -
ros入门——参数的使用与编程方法
1、首先创建一个功能包:learning_parameter,依赖于roscpp、rospy、std_srvscatkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs2、rosparam listrosparam get /turtlesim/background_brosparam set /turtlesim/background_b 20更改:rosservice call /clear "{}"...原创 2020-08-24 21:26:51 · 498 阅读 · 0 评论 -
ros入门——服务数据的定义与使用
1、自定义服务数据,在learning_service下,打开终端。输入:touch Person.srv在Person.srv下输入:原创 2020-08-24 20:17:09 · 335 阅读 · 0 评论 -
ros入门——客户端Client的编程实现
感谢古月up:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=131、在catkin_ws/src下创建功能包:catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim2、add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)target_link_libraries(tu...原创 2020-08-20 23:55:34 · 845 阅读 · 0 评论 -
ros入门——话题消息的定义与使用
感谢古月up主:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=121、第一步:新建文件夹msg,在终端新建Person.msg文件打开Person.msg文件,输入以下内容并保存:string nameuint8 sexuint8ageuint8 unknown=0uint8 male = 1uint8 female = 22、第二步:在package.xml下添加:<build_depend>...原创 2020-08-19 17:01:25 · 347 阅读 · 0 评论 -
ros入门——订阅者subscriber的编程实现
********************************************************************************************************************************1、add_executable(pose_subscribe src/pose_subscriber.cpp) target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})...原创 2020-08-18 20:39:10 · 249 阅读 · 0 评论 -
ros入门——ros核心概念
就不一一记录了,感兴趣的可以看古月up主的视频:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=71、通信机制2、节点与节点管理器3、话题通信:话题→单项4、服务通信:5、参数6、文件系统...原创 2020-08-18 20:05:56 · 205 阅读 · 0 评论 -
ros入门——发布者publisher的编程实现
1、功能包放到工作空间的src里面catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim2、编译:在以下文件下添加如下两句add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})...原创 2020-08-18 16:43:23 · 246 阅读 · 1 评论 -
ros入门——创建工作空间和功能包
1、创建工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/src (catkin_ws可以随便取名字) cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace2、在根目录下编译,根目录如下,编译指令:catkin_make但是此时没有install安装空间,因此添加命令:catkin_make instal...原创 2020-08-18 15:57:40 · 227 阅读 · 0 评论 -
ros入门21讲之代码——小海龟入门
1、启动ROS Master :roscore 启动小海龟仿真器:rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点:rosrun turtlesim turtle_teleop_key2、显示系统计算图,全貌:rqt_graph3、没有界面的命令行工具:①节点相关:rosnode 节点:rosnode list 查看具体节点:rosnod...原创 2020-08-18 19:38:22 · 2263 阅读 · 0 评论 -
ROS系统安装(转)
感谢 古月up主:https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=5***************************************************************************************************跟着视频一步步基本没有什么问题,安装的镜像参考以下链接,感谢啦!(侵权删除)https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/842561转载 2020-08-17 19:05:36 · 514 阅读 · 0 评论