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RSS订阅原创 后方穿行预警系统技术规范（简化版）
RCTA后方穿行预警系统工作在驾驶员有倒车意向的时候。在倒车过程中当驾驶员视线因周围障碍物被遮挡而产生碰撞风险时，系统通过光学信号对驾驶员进行提醒。
2024-06-20 00:09:09
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原创 车道偏离预警系统技术规范（简化版）
车道偏离预警系统工作在中高速驾驶的情况下，当驾驶员因注意力不集中导致车辆偏离本车道时，系统通过光学和声学信号对驾驶员进行提醒，减少因此导致的交通事故。功能主要依靠安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头实现。
2024-06-14 22:55:24
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原创 自适应巡航控制技术规范（简化版）
ACC 自适应巡航系统可自动控制纵向跟车距离，减轻驾驶员的工作量，即驾驶员无需频繁的踩制动和油门便可完成部分的驾驶任务，但责任主体仍然是驾驶员，驾驶员要时刻集中注意力准备接管。该功能主要依靠安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头和布置在前格栅附近的雷达进行融合实现。
2024-06-14 00:42:29
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原创 前方碰撞缓解系统技术规范（简化版）
前方碰撞缓解系统包含LW潜在危险报警、FCW前方碰撞预警和AEB自动紧急制动三个部分。LW潜在危险报警：根据本车与前车保持的跟车时距，结合速度、相对速度等信息判断此时驾驶是否处于危险驾驶状态，提醒驾驶员与前车保持安全距离。FCW前方碰撞预警：通过判断本车与前车的TTC，当TTC达到设定阈值后，对驾驶员进行视觉、听觉和触觉的提醒，此时可能伴随着点刹或安全带预紧，以此方式提醒驾驶员进行车辆的制动。AEB自动紧急制动：当FCW系统预警均未使驾驶员注意，危险进一步加剧时，AEB系统会介入用以避免或减轻碰撞。
2024-06-12 23:17:24
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原创 开门预警系统技术规范（简化版）
开门预警系统（DOW），在自车停止开门过程中，安装在车辆的传感器（如安装在车辆后保险杆两个角雷达）检测从自车后方接近的目标车（汽车、摩托车等）的相对距离、速度与方位。当后方相邻车道及后方区域检测到移动物体时，DOW 系统对驾驶员进行告警，可以减少侧向碰撞以及其它相关事故的发生。
2024-06-11 22:43:31
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原创 ADAS功能规范总览
本文对ADAS算法相关功能规范进行详细分解，本专栏是对自动驾驶相关从业者进行入门指导，会对功能算法各个部分进行详细梳理，如有不同见解评论或私信交流。
2024-06-10 23:07:03
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原创 后方碰撞预警系统技术规范（简化版）
后方碰撞预警系统RCW（Rear Collision Warning）是在后方车辆即将与自车发生碰撞之前，激活危险警告灯以较高频率闪烁，从而吸引后方驾驶员的注意力，避免追尾事故的发生。RCW根据两颗后角雷达信息判断是否存在后碰撞风险。只有当后方车辆快速靠近时，RCW 才能够被激活。
2024-06-10 22:37:39
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原创 BSD盲区检测系统性能要求及试验方法
盲区监测系统BSD通过安装在车辆后方的两颗毫米波雷达实时监测驾驶员视野盲区，当发现视野盲区内出现其它道路使用者时，通过左右后视镜上的警示灯向驾驶员发出报警。
2024-06-01 00:29:24
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原创 利用nginx在树莓派上搭建文件服务器
利用nginx在树莓派上搭建文件服务器安装nginx配置nginx文件下载服务器开启你的文件服务器配置nginx文件上传服务器安装nginxnginx是一款轻量级的Web 服务器/反向代理服务器及电子邮件（IMAP/POP3）代理服务器。其特点是占有内存少，并发能力强，事实上nginx的并发能力在同类型的网页服务器中表现较好，中国大陆使用nginx网站用户有：百度、京东、新浪、网易、腾讯、淘宝等。#源码安装nginx，因为后面要重新编译源码wget http://nginx.org/downlo
2020-12-05 22:58:24
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原创 基于Qt5.15的CRC校验小工具开发项目
基于Qt5.15的CRC校验小工具开发项目前言 近期用到CRC校验算法，网上搜索很多示例都有问题，所以研究了一下基于Qt写了个CRC校验小工具。一、开发准备开发环境：Windows10（开始基于Mac开发，感觉Mac系统下Qt的适配性不如Windows好，最终选择万能的Windows）Qt基础：掌握信号与槽，UI界面，Qt资源文件等C++基础：构造与析构函数，类的继承，数组与指针，正则表达式，初始化列表等CRC算法（基于多项式的CRC8、CRC16和CRC32）二、
2020-09-04 01:00:06
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原创 UDP通讯之字节流与protobuf转换（C++版）
UDP通讯之字节流与protobuf转换（C++版）说明工程内容VS2017工程介绍VS2017工程基本设置数据结构体UDP服务端server与客户端client类的封装说明只做了车辆信息与控制信息两部分，简易流程图如下工程在VS2017下用C++编写完成，已经做过初步测试，可以通讯使用所有通讯内容是proto2版本，亲测装的proto3版本可以兼容使用有一个大小端转换问题，阳哥控制接...
2020-08-11 15:57:37
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原创 在Windows10上使用GitHub和Hexo搭建自己的博客网站
在Windows10上使用GitHub和Hexo搭建自己的博客网站前言准备工作Node.js下载及安装git下载及安装Hexo下载及安装博客搭建创建GitHub项目配置SSH Key配置Hexo博客将hexo博客上传至GitHub访问前言搭建网站一般需要购买域名和云服务器空间，但对搭建博客网站来说，没有高并发的访问量需求，直接用GitHub提供的博客网站搭建方案绰绰有余，同时加上已有的hexo模板方案便可搭建属于我们自己的博客技术网站。准备工作Node.js下载及安装1.搜索Node.js官网下载
2020-05-31 20:05:04
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原创 利用Unity插件Anima2D创建2D骨骼动画
利用Unity插件Anima2D创建2D骨骼动画创建步骤导入Anima2D插件准备2D素材配置2D骨骼对2D角色应用IK（反向动力学）利用Animation创建2D人物动画创建步骤导入Anima2D插件准备2D素材配置2D骨骼对2D角色应用IK（反向动力学）利用Animation创建2D人物动画导入Anima2D插件在Unity商店中查找Anima2D插件，如下图所示，导入U...
2019-12-17 23:20:55
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原创 Unity中光照模型的基础理论（四）
Unity中光照模型的基础理论（四）引言标准光照模型引言Unity光源种类：点光源、方向光、聚光灯、区域光。如何量化光线：辐照度，也叫光强，表示各种频率辐射的总量，Unity中的方向光可以看做真实环境的太阳光，太阳光的光线可以看做是平行光。然而太阳光与物体之间有个夹角，如下图可以得到光线之间距离，记住：光强与物体表面光线之间距离成反比。光的散射与吸收：通常光线照射在物体上会发生两个结果...
2019-12-03 01:43:37
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原创 Unity-Shader编写基础及注意事项（二）
Unity-Shader编写基础及注意事项坐标系规则：Unity中存在空间坐标系，模型坐标系，相机坐标系以及屏幕坐标系。注意：空间坐标系和模型坐标系均是左手坐标系，+z在物体的正前方，相机坐标系是右手坐标系，+z指向相机后方。坐标系变换：包含平移、旋转和缩放变换。注意：三维坐标的平移不能用3X3矩阵表示，所以扩展到4X4的齐次坐标。Unity-Shader中大多数用到4X4齐次矩阵变换，如下...
2019-11-30 11:20:14
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原创 Unity渲染管线基础知识学习与总结（一）
Unity渲染管线基础知识学习与总结引言渲染流程概述GPU渲染管线（GPU流水线）引言鄙人只是对游戏开发感兴趣，所以在不断学习游戏相关知识，越往深入去学习游戏开发与制作，越感觉自己会的东西很少。鄙人想深入了解特效的开发制作，对渲染管线流程深入学习。做一个上架游戏或者demo需要很多计算机、物理、数学、动画以及美术等多学科基础，做一个demo为例包括以下几个部分：游戏剧情及内容策划：做一个游...
2019-11-26 19:55:41
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原创 C#调用动态链接库(libpng.dll)将bmp格式图片转换为png格式
C#调用动态链接库（libpng.dll）将bmp格式图片转换为png格式链接库下载编译bmp图像转换为png函数实现unity下C#调用动态链接库测试效果链接库下载编译libpng下载地址，我下载的是lpng1637.zip；zlib,我下载在是zlib1211.zip；事实证明我只用到了libpng库，zlib没有用到，所以不用下载编译；解压进入lpng1637\projects\...
2019-11-02 16:09:53
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转载 基于Unity的自动驾驶模拟总结(Apollo)
什么是Apollo平台阿波罗是百度的全栈开放开源的自动驾驶软件平台。上图是Apollo 3.5版本的架构图，我们可以看到阿波罗是从下往上的全栈式的平台，从硬件到各种感知器，到我们自主开发的Cyber实时操作系统，再到上面自动驾驶所有模块，从地图、定位、感知、规划、控制、人机交互各种模块。最顶层是云端的各种服务。我们可以看到云端各种服务里面有一个是Simulation，也就是自动驾驶的仿真，...
2019-09-21 22:09:05
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原创 Unity之shader编程模拟平面正弦函数流动
Unity之shader编程模拟平面正弦函数流动操作过程代码效果操作过程创建一个Plane平面，创建一个材质球，创建一个Image Effect Shader。更改Plane网格顶点，就可以让Plane动起来，即在顶点坐标Y方向上叠加y= sin(wx+t)代码Shader "Hidden/wave"{ Properties { _MainTex (...
2019-08-13 22:21:58
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原创 unity利用rendertexture将摄像机图像渲染到GUI屏幕上小图显示
unity利用rendertexture将摄像机图像渲染到GUI屏幕上小图显示设置内容代码实现效果设置内容创建两个摄像机，一个摄像机将图像渲染到屏幕上，另一个摄像机将图像渲染到RenderTexture纹理贴图上。创建一个GUI，其中Canvas为画布，上面有两个控件，一个为RawImage：用于将渲染后的图像贴在上面，另一个为Toggle选择控件，如下图所示。代码不...
2019-08-12 15:31:37
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原创 Unity截图成png格式保存到本地的三种方式
Unity截图成png格式保存到本地的三种方式第一种截图方式，直接用unity自带截图函数ScreenCapture.CaptureScreenshot，全屏截图，不能改变图像尺寸.第二种截图方式,将屏幕图像存储到一个texture2D中去，可以设定图片尺寸第三种截图方式，将rendertexture存储到一个texture2D中去，可以设定图片尺寸using System.Colle...
2019-08-12 09:53:53
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原创 unity中协程的理解与使用（C#）
unity中协程的理解与使用（C#）什么是协程关键词 yield协程使用什么是协程在Unity中，一般的方法都是顺序执行的，一般的方法也都是在一帧中执行完毕的，当我们所写的方法需要耗费一定时间时，便会出现帧率下降，画面卡顿的现象，所以这种耗时的方法不要再主线程出现，最好放到协程里实现。协程不是多线程!!! 协程还是在主线程里面，这点十分重要，不要被网上其他资料误导。协程的真正用途是分步做...
2019-08-11 12:26:57
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原创 VS2017下安装并配置Protobuf2（Protobuf3.6）
VS2017下安装并配置Protobuf2.6下载链接由于实习工作需要进行protobuf2.6进行跨平台数据传输，Windows上配置起来稍微麻烦一些，还有点小坑。下载链接protoc.exe gps.proto --cpp_out=./cmake -G “Visual Studio 15 2017 Win64” -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF...
2019-08-02 22:11:03
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原创 Unity3d开发基础篇之射线碰撞检测
Unity3d开发基础篇之射线碰撞检测介绍射线的创建和显示介绍 在游戏开发过程中，很多地方要用到射线碰撞检测。比如：射击游戏中子弹是否击中敌人，在RPG游戏中是否捡到装备，无人驾驶车辆的雷达检测等。在进行碰撞检测时，我们最常用的工具就是射线，Unity 3D的物理引擎也为我们提供了射线类以及相关的函数接口。本文将对射线的使用进行一个总结。...
2019-06-23 22:08:26
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原创 良心资源分享
王者荣耀unity教程链接：https://pan.baidu.com/s/1yjGQEOVuAirah7FBeqzBmQ 提取码：8cex 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦unity软件链接：https://pan.baidu.com/s/1ClrxICnBIA7rkots5REofQ 提取码：1q30 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦...
2019-06-21 09:18:46
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翻译 Unity实现游戏中相机跟随（二）
Unity实现游戏中相机跟随（二）相机功能相机跟随鼠标控制角度鼠标滚轮控制距离相机功能相机跟随坦克移动鼠标控制相机角度鼠标滚轮调整相机与坦克距离相机跟随using UnityEngine;using System.Collections;public class CameraFollow : MonoBehaviour { public float distance = 1...
2019-06-11 15:14:14
529
翻译 Unity实现游戏中坦克运动控制(一)
Unity实现游戏中坦克运动控制（一）导入模型控制上下左右移动导入模型导入坦克模型资源文件，一般包含fbx格式模型文件和tga格式的贴图文件。一般导入的模型由3dmax制作，与unity中单位不同意，一般缩小100倍，看自己需要。控制上下左右移动Input.GetAxis(“Horizontal”)获取左右轴向方法，按左键返回-1，按右键返回1.Input.GetAxis (“Vert...
2019-06-11 11:10:24
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原创 unity3d圣典脚本基础学习C#版本
unity3d圣典脚本学习C#版本基础内容常用操作Vector3 向量全局变量获取对象基础内容所有脚本都继承自MonoBehaviour类；默认使用Start函数进行初始化，该函数仅执行一次。也可以使用Awake函数 进行初始化，不同之处在于 ，Awake在加载场景时运行，Start在 第一次调用Update或者FixedUpdate函数之前被调用，Awake运行在 Start函数之前。...
2019-05-26 22:45:31
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原创 Nvidia Jetson Xavier与树莓派3b+进行can通讯
Nvidia Jetson Xavier与树莓派3b+进行can通讯开启Nvidia Jetson Xavier与树莓派canJetson Xavier硬件连接开启Nvidia Jetson Xavier与树莓派can两硬件开启方式类似，选取的方式每次开机都需要进行配置，之后会写成一个脚本开机自启动。Jetson Xavier在Jetson Xavier上打开一个终端并按照以下步骤操作：...
2019-04-29 22:08:50
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原创 手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二)
手把手教你做python无人驾驶车辆控制之车辆运动学模型(二）车辆运动学模型python代码实现车辆运动学模型以车辆质心为研究点的模型，更符合车辆运动特性。其中，O为车辆瞬时转动中心，β为滑移角，指车辆行进方向和轮圈所指方向两者间所成的角度；ψ为航向角，指车身与X轴的夹角。模型假设：车辆无垂向运动，仅在XY平面运动车辆左右两侧轮胎偏角相同，可简化为自行车模型车辆为前驱，可假设后轮...
2019-03-30 20:50:55
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转载 无人驾驶轨迹跟踪之纯轨迹跟踪（Pure Pursuit）
无人驾驶轨迹跟踪之纯轨迹跟踪（Pure Pursuit）简要车辆简化模型车辆跟踪模型pytho实现纯轨迹跟踪算法简要对于无人车来说，规划好的路径通常由一系列路径点构成，这些点包含空间位置信息、姿态信息、速度、加速度等。路径与轨迹区别在于，轨迹包含了时间信息；按照我的理解，路径跟踪只是跟踪一系列路径点，时间长短都没关系，只要跟踪上即可；轨迹跟踪同时包含速度跟踪，与时间序列有关。目前主流的轨迹跟...
2019-03-21 14:22:48
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原创 Windows之git版本控制初体验
Windows之git版本控制初体验git安装上传代码git安装Git的安装包下载，访问网址：https://git-for-windows.github.io/下载后，安装一直默认下一步即可。安装完成后，在开始菜单里面找到 “Git --> Git Bash”,如下：进入dos界面后，创建本地git的公钥和私钥。ssh-keygen -t rsa -C “$your_emai...
2019-03-16 14:02:38
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转载 无人驾驶开源仿真平台整理
无人驾驶开源仿真平台整理Carla介绍个人体验项目概况AirSim介绍项目概况Udacity self-driving-car-sim介绍个人体验项目概况Apollo介绍项目概况Autoware介绍项目概况盘点几款在无人驾驶研究中可以使用的开源模拟平台，包括Carla、AirSim、Udacity self-driving car simulator、Apollo、Autoware。个人研究无...
2019-03-13 11:08:45
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