Arduino Mega2560 使用RS485-Modbus 来控制直流无刷电机，读写寄存器方式

        最近在搞一个小东西需要用到直流无刷电机，用了一个比较高大上一点的控制器，带有多种控制功能；其中有个RS485总线控制的，通过读写寄存器来实现速度、加减速、制动、换向的控制。平常用的单片机是Arduino，没有485的接口，因此从网上买了TTL-->485的转换模块，现在这个模块做的很好了，都是流向自动控制，不用操心，用起来和普通的TTL接口一模一样。

       首先按照控制器说明书的连接好硬件，这个很简单没什么坑，控制器也很智能，可以自学习记住霍尔传感器的位置信息。

      其次连接好控制硬件，单片机<-->TTL 485模块<-->电机控制器；这里有坑，请看下面一幅图片：一般来讲，TTL接口是Rx接Tx，Tx接Rx的，可是，这个TTL转RS485模块TMD的是Tx接Tx，Rx接Rx，真的是巨坑无比！注意这里，连接好就行了。

      

 

 

然后，打开Arduino的IDE，需要额外先下载ModbusMaster这个库，#include <ModbusMaster.h>   //modbusmaster库一下，然后读写寄存器就好了。非专业码农，我的水平有限，程序里面可能有很多错误或者不对的地方，发出来仅供参考，我这里已经编译上传arduinomega2560，控制功能正常。打开串口监视器，输入0-20以内的车速，就可以驱动电机转动，大于20就停机。

#include <ModbusMaster.h>   //modbusmaster库
uint16_t Speed_address = 0x0042;//要读取的从站起始地址，十六进制Hex 0C转为十进制Dec 1
uint8_t m_length = 1; //从从站起始地址开始你需要读取的数据的长度
uint8_t result;     //串口通信结果，不用明白是什么，只要知道这不是你最终需要的数据就行
int k=758;      //   1km=75.8 次/min换向 = 758 电控目标值
uint16_t MotorSpeed = 0;
uint8_t t=1;
ModbusMaster node;// instantiate ModbusMaster object创建实例

void setup() 
{
  Serial.begin(9600);//  初始化串口1
  Serial1.begin(9600,SERIAL_8E1);//  初始化串口1,偶校验位+1
  node.begin(1, Serial1);//  通过串口1与从设备1通讯
}
int numdata = 0;;
void loop() 
{
//  node.writeSingleRegister(0x0040, 2);
if (Serial.available()) 
{  
     numdata=Serial.parseInt();
    if(numdata != 0)
    {
    MotorSpeed = numdata*k;
    Serial.println("Request Speed :" +String( numdata) +String("Km/h"));  
   // Serial.println(MotorSpeed); 
    while(Serial.read()>=0);
    }
} 
   if(numdata<20)
   {
      result = node.writeSingleRegister(0x0043, MotorSpeed);   //
      Serial.print("换向频率" + String(MotorSpeed)); 
      node.readHoldingRegisters(0x0034, 1);
      Serial.print("  实际转速：");
      float k =node.getResponseBuffer(0);
      Serial.print(k);
      
      node.readHoldingRegisters(0x0021, 1);
      Serial.print("  实际电流：" );
      float j = node.getResponseBuffer(0);
      Serial.print(j*0.01);
      
      node.readHoldingRegisters(0x0037, 1);
      Serial.print("  控制盒温度：" );
      float L = node.getResponseBuffer(0);
      Serial.print(L*0.1);

      node.readHoldingRegisters(0x0038, 1);
      Serial.print("  输入电压：" );
      float M = node.getResponseBuffer(0);
      Serial.print(M*0.1);
      Serial.print("  电量：" );
      Serial.print((M*0.1/6-3.2)*100);
      Serial.println("%" );
   }
    else
   {
      result = node.writeSingleRegister(0x0040, 2); //大于20km/h自由停车
      Serial.println("超过极限，停车" );
   }