STM32MXcube的SPI通讯读取AS5048A

AS5048A除了通过PWM向外传输数据外，还通过SPI口向外发送位置。手头的资料是寄存器SPI读写的版本，和HAL库简直不搭边，当然也因为水平限制看起来代码读的很累，尝试着将寄存器版本的库引入STM32MX生成的代码中，但是最终失败了，时间不等人，那就继续用HAL自带的库读写好了。其实最后完成了一看，HAL库真的是简单简洁，读起来很好。（寄存器运行的好像是要更快的，建议要求较高的地方还是采用寄存器方式）。

话不多说，上配置。在cube中配置好SPI通讯，注意CPOL的极性是Low。（水平还是太菜，没看懂这是什么意思，导致读出的结果范围不能到0）：

然后写读取的函数如下：

#define Com_Ang     0xFFFF //读取角度命令

#define CS10        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET)
#define CS11        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET)//片选1号SPI使可读

uint16_t SPI_AS5048A_ReadData(void)
{
  uint16_t angle_value;
  command = Com_Ang;
  CS10;
  HAL_SPI_Transmit(&hspi1 ,(unsigned char *)&command ,1,100);
  CS11;
  CS10;
  HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1 ,(unsigned char *)&command ,(unsigned char *)&angleValue ,1 ,100 );
  CS11;
  angle_value = angleValue & 0x3FFF;
  return angle_value;
}

以上，就能读出来AS5048的SPI位置了。当然，得到的数据需要除以一个最大值0x3FFF再乘以三百六十度。

以上代码不包含校验，只是作为理想情况下的读出。Com_ang作为角度读出指令本应是0x3FFF，但是加上校验位和标志位，所以写入的时候应该是0xFFFF。AS5048是延迟输出的，就是读出的是上一次的位置，所以我在这里写两次读一次。后来一验证，你持续不断的读就可以了，不需要写两次读一次，反正读的就是上一次的值。但是，如果读的间隔太长，那还是建议写两次读一次的方式，毕竟这样读出来的值最接近当前位置。

头一次接触cube，磕磕绊绊的，搞了两天多。如果能对后来人有所帮助，那真是太好了。