圆柱 方程

圆柱表面方程

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看到有写的非常好的了
而且最后用的是超定方程求解，只是我不太明白怎么线性化的，还请知道的朋友不吝赐教。还真是迭代的最小二乘，至于为什么可以又迭代又最小二乘，有人能解释下吗？
线性化就是多元泰勒展开保留线性部分，使用牛顿迭代法求了最小二乘的数值解，防止因解析解求解过于复杂，带来的无法解或计算量大的问题。
迭代是因为每次计算使用的部分参数并不是精确参数，和最小二乘没有什么关系，就是一种解法。
链接：https://blog.csdn.net/qq_30815237/article/details/90405087

其他参考：https://blog.csdn.net/zhangxz259/article/details/86711348
文献：一种圆柱面拟合方法 袁建刚，潘 轶http://www.cnki.com.cn/Article/CJFDTotal-GCKC201712012.html

最小二乘：https://zhuanlan.zhihu.com/p/38128785

球拟合：https://zhuanlan.zhihu.com/p/97036816

• 空间圆拟合
  球拟合（最小二乘）+ 平面拟合（最小二乘）
  坐标转换到平面 + 二维圆拟合
  https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/50889951
  https://blog.csdn.net/weixin_43198881/article/details/103817694

• 椭圆拟合，避免讨论柱倾斜问题
  https://zhuanlan.zhihu.com/p/143017326

各种拟合模型参考：https://www.geometrictools.com/Documentation/CylinderFitting.pdf
python库：https://pypi.org/project/pyransac3d/
注（2021-8-16）：pyransac3d库对圆柱拟合效果不理想

圆柱最小二乘拟合代码

def cylinderFitting(xyz, p, th):
    """
    This is a fitting for a vertical cylinder fitting
    Reference:
    http://www.int-arch-photogramm-remote-sens-spatial-inf-sci.net/XXXIX-B5/169/2012/isprsarchives-XXXIX-B5-169-2012.pdf

    xyz is a matrix contain at least 5 rows, and each row stores x y z of a cylindrical surface
    p is initial values of the parameter;
    p[0] = Xc, x coordinate of the cylinder centre
    P[1] = Yc, y coordinate of the cylinder centre
    P[2] = alpha, rotation angle (radian) about the x-axis
    P[3] = beta, rotation angle (radian) about the y-axis
    P[4] = r, radius of the cylinder

    th, threshold for the convergence of the least squares

    """
    x = xyz[:, 0]
    y = xyz[:, 1]
    z = xyz[:, 2]

    def fitfunc(p, x, y, z): return (- np.cos(p[3])*(p[0] - x) - z*np.cos(p[2])*np.sin(p[3]) - np.sin(
        p[2])*np.sin(p[3])*(p[1] - y))**2 + (z*np.sin(p[2]) - np.cos(p[2])*(p[1] - y))**2  # fit function

    def errfunc(p, x, y, z): return fitfunc(
        p, x, y, z) - p[4]**2  # error function

    est_p, success = leastsq(errfunc, p, args=(x, y, z), maxfev=1000)
    print("拟合状态：",success)
    return est_p

参考：http://www.int-arch-photogramm-remote-sens-spatial-inf-sci.net/XXXIX-B5/169/2012/isprsarchives-XXXIX-B5-169-2012.pdf
https://www.geometrictools.com/Documentation/CylinderFitting.pdf