Open3D 点云三角面化 mesh

Open3D 点云三角面化

import open3d as o3d
import numpy as np
import trimesh

pcd = o3d.io.read_point_cloud("D:/program/PCL_1_9_1/share/doc/pcl-1.9/tutorials/sources/alignment_prerejective/chef.pcd")
pcd.estimate_normals()

# estimate radius for rolling ball
distances = pcd.compute_nearest_neighbor_distance()
avg_dist = np.mean(distances)
radius = 1.5 * avg_dist   

mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_ball_pivoting(
           pcd,
           o3d.utility.DoubleVector([radius, radius * 2]))
print(mesh.get_surface_area())
o3d.visualization.draw_geometries([mesh], window_name='Open3D downSample', width=800, height=600, left=50,
                                  top=50, point_show_normal=True, mesh_show_wireframe=True, mesh_show_back_face=True,)
# create the triangular mesh with the vertices and faces from open3d
tri_mesh = trimesh.Trimesh(np.asarray(mesh.vertices), np.asarray(mesh.triangles),
                          vertex_normals=np.asarray(mesh.vertex_normals))

trimesh.convex.is_convex(tri_mesh)

mesh计算：mesh =o3d.geometry.TriangleMesh.create_from_point_cloud_ball_pivoting(pcd, o3d.utility.DoubleVector([radius, radius * 2]))
计算表面积：mesh.get_surface_area()
转载：https://www.coder.work/article/4906341

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最近对物体mesh计算表面积，遇到了点问题——发现计算不准
调查了一下：
参考CGAL官方（https://www.cgal.org/）mesh过程

1. 点云预处理（滤波，平滑，法向量）
2. 表面重建（mesh）
3. 后处理（补洞，hold filling；重网格，remeshing）
   

所以，不能只用一次mesh化就开始计算
此外，不同的方法mesh均有一些问题，比如：空洞和重复的网格

open3d有网格聚类，网格简化，网格加密、网格化、网格变形等方法
pyvista也有和CGAL类似的方法，CGAL-binding（python）的暂时还未实现此功能

还有比较好用的就是pclpy，pcl python版，貌似实现了绝大多数功能