# 将PCL点云转换为Eigen向量（映射）进行运算

将PCL点云转换为Eigen向量（映射）进行运算

在处理点云数据时,我们常需要将PCL中的点云转换为Eigen向量,进行一些矩阵运算。这里介绍PCL点云到Eigen向量的两种转换方法。

点云转换为Eigen数组

对于一个PCL的点云,可以通过getArray4fMap()函数获取Eigen数组表示:

// PCL点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 转换为Eigen数组
Eigen::Array4f cloud = cloudPtr->getArray4fMap();

// 转换为向量进行运算  
Eigen::Vector4f pt = cloud.row(i);

这样就可以获得整个点云的数据的Eigen数组表示,然后提取出需要的点进行向量运算。

单点转换为Eigen向量

对于pcl::PointXYZ类型的单个点,有以下几种转换方式:

pcl::PointXYZ pt;

// 方法1:通过坐标访问
Eigen::Vector3f eigen_pt(pt.x, pt.y, pt.z); 

// 方法2:直接赋值转换
Eigen::Vector3f eigen_pt = pt.getVector3fMap();

// 方法3:通过Array转换
Eigen::Array3f array(pt.data);
Eigen::Vector3f eigen_pt = array;

主要是通过获取坐标映射或数组来获得Eigen向量表示。

这样我们就可以方便地在PCL和Eigen之间转换点云数据,利用Eigen进行一些矩阵运算和处理。

——本文由AI生成

点云转Eigen矩阵

Eigen::MatrixXf mat = cloud->getMatrixXfMap(3, 4, 0);