二阶线性方程 Laplace 变换求解
在这一节中,我们将拉普拉斯变换方法扩展到二阶常系数强迫线性方程,即具有以下形式的方程:
d 2 y d t 2 + p d y d t + q y = f ( t ) , \frac{d^2 y}{dt^2} + p \frac{dy}{dt} + qy = f(t), dt2d2y+pdtdy+qy=f(t),
其中 p p p 和 q q q 是常数。在第 4 章中,我们已经处理过这种形式的方程,特定的强迫函数 f ( t ) f(t) f(t)。拉普拉斯变换使我们能够研究更大范围的强迫函数,包括一些具有不连续性的函数。
首先,我们回顾一下正弦函数 sin ( ω t ) \sin(\omega t) sin(ωt)、余弦函数 cos ( ω t ) \cos(\omega t) cos(ωt)、以及 e a t sin ( ω t ) e^{at}\sin(\omega t) eatsin(ωt) 和 e a t cos ( ω t ) e^{at}\cos(\omega t) eatcos(ωt),这些函数在研究二阶方程时非常常见。因此,我们的第一个任务是计算这些函数的拉普拉斯变换。
正弦函数和余弦函数的拉普拉斯变换
要计算 sin ( ω t ) \sin(\omega t) sin(ωt) 的拉普拉斯变换,我们可以使用定义并计算以下积分:
L [ sin ( ω t ) ] = ∫ 0 ∞ sin ( ω t ) e − s t d t . \mathcal{L}[\sin(\omega t)] = \int_{0}^{\infty} \sin(\omega t) e^{-st} \, dt. L[sin(ωt)]=∫0∞sin(ωt)e−stdt.
另一种方法是使用复指数函数。这些方法分别可以通过分部积分和复杂数的部分分式分解来实现(见练习 1-4 和 19-21)。
我们使用的方法是利用已知的结果: y ( t ) = sin ( ω t ) y(t) = \sin(\omega t) y(t)=sin(ωt) 是初值问题
d 2 y d t 2 + ω 2 y = 0 , y ( 0 ) = 0 , y ′ ( 0 ) = ω \frac{d^2 y}{dt^2} + \omega^2 y = 0, \quad y(0) = 0, \quad y'(0) = \omega dt2d2y+ω2y=0,y(0)=0,y′(0)=ω
的解。因此,我们可以通过计算这个初值问题的解的拉普拉斯变换来计算 L [ sin ( ω t ) ] \mathcal{L}[\sin(\omega t)] L[sin(ωt)]。
首先注意,两次应用导数的拉普拉斯变换规则,我们得到:
L ( d 2 y d t 2 ) = s L ( d y d t ) − y ′ ( 0 ) = s ( s L [ y ] − y ( 0 ) ) − y ′ ( 0 ) = s 2 L [ y ] − s y ( 0 ) − y ′ ( 0 ) . \mathcal{L} \left( \frac{d^2 y}{dt^2} \right) = s \mathcal{L} \left( \frac{dy}{dt} \right) - y'(0) = s \left( s \mathcal{L}[y] - y(0) \right) - y'(0) = s^2 \mathcal{L}[y] - s y(0) - y'(0). L(dt2d2y)=sL(dtdy)−y′(0)=s(sL[y]−y(0))−y′(0)=s2L[y]−sy(0)−y′(0).
要使用拉普拉斯变换解决初值问题
d 2 y d t 2 + ω 2 y = 0 , y ( 0 ) = 0 , y ′ ( 0 ) = ω , \frac{d^2 y}{dt^2} + \omega^2 y = 0, \quad y(0) = 0, \quad y'(0) = \omega, dt2d2y+ω2y=0,y(0)=0,y′(0)=ω,
我们首先对方程的两边进行拉普拉斯变换,得到:
L ( d 2 y d t 2 ) + ω 2 L [ y ] = L [ 0 ] 。 \mathcal{L} \left( \frac{d^2 y}{dt^2} \right) + \omega^2 \mathcal{L}[y] = \mathcal{L}[0]。 L(dt2d2y)+ω2L[y]=L[0]。
简化并使用 L [ 0 ] = 0 \mathcal{L}[0] = 0 L[0]=0 的事实,我们得到:
s
2
L
[
y
]
−
s
y
(
0
)
−
y
′
(
0
)
+
ω
2
L
[
y
]
=
0
。
s^2 \mathcal{L}[y] - s y(0) - y'(0) + \omega^2 \mathcal{L}[y] = 0。
s2L[y]−sy(0)−y′(0)+ω2L[y]=0。
将初始条件
y
(
0
)
=
0
y(0) = 0
y(0)=0 和
y
′
(
0
)
=
ω
y'(0) = \omega
y′(0)=ω 代入得到:
s 2 L [ y ] − ω + ω 2 L [ y ] = 0 s^2 \mathcal{L}[y] - \omega + \omega^2 \mathcal{L}[y] = 0 s2L[y]−ω+ω2L[y]=0
整理得到:
( s 2 + ω 2 ) L [ y ] = ω (s^2 + \omega^2) \mathcal{L}[y] = \omega (s2+ω2)L[y]=ω
因此:
L [ y ] = ω s 2 + ω 2 \mathcal{L}[y] = \frac{\omega}{s^2 + \omega^2} L[y]=s2+ω2ω
但我们已经知道初值问题的解是 y ( t ) = sin ( ω t ) y(t) = \sin(\omega t) y(t)=sin(ωt),所以:
L [ sin ( ω t ) ] = ω s 2 + ω 2 \mathcal{L}[\sin(\omega t)] = \frac{\omega}{s^2 + \omega^2} L[sin(ωt)]=s2+ω2ω
计算 cos ( ω t ) \cos(\omega t) cos(ωt) 的拉普拉斯变换
我们可以重复这个计算过程,使用初值问题:
d 2 y d t 2 + ω 2 y = 0 , y ( 0 ) = 1 , y ′ ( 0 ) = 0 \frac{d^2 y}{dt^2} + \omega^2 y = 0, \quad y(0) = 1, \quad y'(0) = 0 dt2d2y+ω2y=0,y(0)=1,y′(0)=0
其解为 y ( t ) = cos ( ω t ) y(t) = \cos(\omega t) y(t)=cos(ωt)(见练习 5)。另外,我们可以利用以下关系:
cos ( ω t ) = 1 ω d ( sin ( ω t ) ) d t \cos(\omega t) = \frac{1}{\omega} \frac{d(\sin(\omega t))}{dt} cos(ωt)=ω1dtd(sin(ωt))
对这个方程两边取拉普拉斯变换,得到:
L [ cos ( ω t ) ] = 1 ω L [ d ( sin ( ω t ) ) d t ] \mathcal{L}[\cos(\omega t)] = \frac{1}{\omega} \mathcal{L} \left[ \frac{d(\sin(\omega t))}{dt} \right] L[cos(ωt)]=ω1L[dtd(sin(ωt))]
我们已经知道:
L [ d ( sin ( ω t ) ) d t ] = s L [ sin ( ω t ) ] − sin ( 0 ) \mathcal{L} \left[ \frac{d(\sin(\omega t))}{dt} \right] = s \mathcal{L}[\sin(\omega t)] - \sin(0) L[dtd(sin(ωt))]=sL[sin(ωt)]−sin(0)
因为 sin ( 0 ) = 0 \sin(0) = 0 sin(0)=0,所以:
L [ d ( sin ( ω t ) ) d t ] = s L [ sin ( ω t ) ] \mathcal{L} \left[ \frac{d(\sin(\omega t))}{dt} \right] = s \mathcal{L}[\sin(\omega t)] L[dtd(sin(ωt))]=sL[sin(ωt)]
因此:
L [ cos ( ω t ) ] = 1 ω ⋅ s ω s 2 + ω 2 = s s 2 + ω 2 \mathcal{L}[\cos(\omega t)] = \frac{1}{\omega} \cdot \frac{s \omega}{s^2 + \omega^2} = \frac{s}{s^2 + \omega^2} L[cos(ωt)]=ω1⋅s2+ω2sω=s2+ω2s
这些公式包含在第 626 页的拉普拉斯变换表中。
在 s s s 轴上的平移
接下来,我们考虑函数 e a t sin ( ω t ) e^{at} \sin(\omega t) eatsin(ωt) 和 e a t cos ( ω t ) e^{at} \cos(\omega t) eatcos(ωt) 的拉普拉斯变换。一般来说,积的拉普拉斯变换非常复杂。然而,如果其中一个因子是指数函数,那么这个因子与拉普拉斯变换定义中的 e − s t e^{-st} e−st 因子很好地结合在一起。假设我们有一个函数 f ( t ) f(t) f(t),它的拉普拉斯变换是 F ( s ) F(s) F(s)。为了计算 e a t f ( t ) e^{at} f(t) eatf(t) 的拉普拉斯变换,我们回顾定义并写下:
L [ e a t f ( t ) ] = ∫ 0 ∞ e a t f ( t ) e − s t d t = ∫ 0 ∞ f ( t ) e − ( s − a ) t d t = F ( s − a ) . \mathcal{L}[e^{at} f(t)] = \int_0^\infty e^{at} f(t) e^{-st} \, dt = \int_0^\infty f(t) e^{-(s - a)t} \, dt = F(s - a). L[eatf(t)]=∫0∞eatf(t)e−stdt=∫0∞f(t)e−(s−a)tdt=F(s−a).
我们得到拉普拉斯变换的最后一个重要规则:
在 s s s 轴上的平移
如果 L [ f ] = F ( s ) \mathcal{L}[f] = F(s) L[f]=F(s),则:
L [ e a t f ( t ) ] = F ( s − a ) . \mathcal{L}[e^{at} f(t)] = F(s - a). L[eatf(t)]=F(s−a).
换句话说,将 f ( t ) f(t) f(t) 乘以 e a t e^{at} eat 相当于将其拉普拉斯变换的参数 s s s 替换为 s − a s - a s−a。
(这个规则以及其他重要的拉普拉斯变换规则可以在第 626 页的表格中找到。)
两个使用此规则的例子
我们知道:
L [ cos 2 t ] = s s 2 + 4 . \mathcal{L}[\cos 2t] = \frac{s}{s^2 + 4}. L[cos2t]=s2+4s.
因此,要计算 e − 3 t cos 2 t e^{-3t} \cos 2t e−3tcos2t 的拉普拉斯变换,我们在右边的公式中将 s s s 替换为 s + 3 s + 3 s+3,得到:
L [ e − 3 t cos 2 t ] = s + 3 ( s + 3 ) 2 + 4 = s + 3 s 2 + 6 s + 13 . \mathcal{L}[e^{-3t} \cos 2t] = \frac{s + 3}{(s + 3)^2 + 4} = \frac{s + 3}{s^2 + 6s + 13}. L[e−3tcos2t]=(s+3)2+4s+3=s2+6s+13s+3.
我们还可以使用这个规则来计算逆拉普拉斯变换。例如,要计算:
L − 1 [ 1 s 2 + 2 s + 5 ] , \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{1}{s^2 + 2s + 5} \right], L−1[s2+2s+51],
我们首先注意到 s 2 + 2 s + 5 s^2 + 2s + 5 s2+2s+5 的根是 − 1 ± 2 i -1 \pm 2i −1±2i。如果分母有实数根,我们可以将其因式分解并使用部分分式来计算逆变换。由于这些根是复数的,我们写出:
s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1 ) 2 + 4. s^2 + 2s + 5 = (s + 1)^2 + 4. s2+2s+5=(s+1)2+4.
(请回顾这个代数计算技巧叫做“完成平方”。有关此技巧的复习,请参见练习 11–14。)接下来,我们注意到:
1 ( s + 1 ) 2 + 4 = F ( s + 1 ) , \frac{1}{(s + 1)^2 + 4} = F(s + 1), (s+1)2+41=F(s+1),
其中:
F
(
s
)
=
1
s
2
+
4
.
F(s) = \frac{1}{s^2 + 4}.
F(s)=s2+41.
我们知道:
L − 1 [ 1 s 2 + 4 ] = 1 2 sin 2 t . \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{1}{s^2 + 4} \right] = \frac{1}{2} \sin 2t. L−1[s2+41]=21sin2t.
因此,使用上述规则,我们有:
L − 1 [ 1 ( s + 1 ) 2 + 4 ] = 1 2 e − t sin 2 t . \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{1}{(s + 1)^2 + 4} \right] = \frac{1}{2} e^{-t} \sin 2t. L−1[(s+1)2+41]=21e−tsin2t.
强迫振荡器 Laplace 变换求解
在第4章中,强迫振荡器方程被引入作为一个模型,描述了一个附着在弹簧上的质量在桌子上来回滑动,受到外部力的作用,例如桌子倾斜所造成的外力。作为使用拉普拉斯变换方法的第一个例子,考虑初值问题:
d 2 y d t 2 + 4 y = 3 cos t , y ( 0 ) = 0 , y ′ ( 0 ) = 0. \frac{d^2 y}{dt^2} + 4y = 3 \cos t, \quad y(0) = 0, \quad y'(0) = 0. dt2d2y+4y=3cost,y(0)=0,y′(0)=0.
定性分析
对于无外力的谐振子方程
d 2 y d t 2 + 4 y = 0 \frac{d^2 y}{dt^2} + 4y = 0 dt2d2y+4y=0
其特征多项式为
s 2 + 4 = 0. s^2 + 4 = 0. s2+4=0.
因此,特征值为 s = ± 2 i s = \pm 2i s=±2i,自然周期为 2 π / 2 = π 2\pi / 2 = \pi 2π/2=π。由于外部强迫项的周期为 2 π 2\pi 2π,因此强迫方程
d 2 y d t 2 + 4 y = 3 cos t \frac{d^2 y}{dt^2} + 4y = 3 \cos t dt2d2y+4y=3cost
不是一个共振系统,每个解在所有时间内都保持有界。实际上,解是周期为 π \pi π 和 2 π 2\pi 2π 的三角函数的组合。
Laplace 变换求解
我们对这个微分方程两边取拉普拉斯变换,得到:
L [ d 2 y d t 2 ] + 4 L [ y ] = 3 L [ cos t ] . \mathcal{L} \left[ \frac{d^2 y}{dt^2} \right] + 4 \mathcal{L}[y] = 3 \mathcal{L}[\cos t]. L[dt2d2y]+4L[y]=3L[cost].
简化后,我们有:
s 2 L [ y ] − s y ( 0 ) − y ′ ( 0 ) + 4 L [ y ] = 3 s s 2 + 1 . s^2 \mathcal{L}[y] - sy(0) - y'(0) + 4 \mathcal{L}[y] = \frac{3s}{s^2 + 1}. s2L[y]−sy(0)−y′(0)+4L[y]=s2+13s.
由于初值条件为 y ( 0 ) = 0 y(0) = 0 y(0)=0 和 y ′ ( 0 ) = 0 y'(0) = 0 y′(0)=0,我们可以进一步简化:
代入初始条件得到
( s 2 + 4 ) L [ y ] = 3 s s 2 + 1 , (s^2 + 4)L[y] = \frac{3s}{s^2 + 1}, (s2+4)L[y]=s2+13s,
从而得到
L [ y ] = 3 s ( s 2 + 4 ) ( s 2 + 1 ) . L[y] = \frac{3s}{(s^2 + 4)(s^2 + 1)}. L[y]=(s2+4)(s2+1)3s.
因此,所需的解为
y ( t ) = L − 1 { 3 s ( s 2 + 4 ) ( s 2 + 1 ) } . y(t) = L^{-1} \left\{ \frac{3s}{(s^2 + 4)(s^2 + 1)} \right\}. y(t)=L−1{(s2+4)(s2+1)3s}.
使用部分分式分解,我们有
y ( t ) = L − 1 { − s s 2 + 4 } + L − 1 { s s 2 + 1 } , y(t) = L^{-1} \left\{ \frac{-s}{s^2 + 4} \right\} + L^{-1} \left\{ \frac{s}{s^2 + 1} \right\}, y(t)=L−1{s2+4−s}+L−1{s2+1s},
这给出
y ( t ) = − cos 2 t + cos t . y(t) = -\cos 2t + \cos t. y(t)=−cos2t+cost.
这个解是有界的,并且表现如预测所示(见图 6.11)。
非连续的受迫震荡问题求解
接下来,我们考虑初值问题
d 2 y d t 2 + 2 d y d t + 5 y = h ( t ) , y ( 0 ) = y ′ ( 0 ) = 0 , \frac{d^2 y}{dt^2} + 2 \frac{dy}{dt} + 5y = h(t), \quad y(0) = y'(0) = 0, dt2d2y+2dtdy+5y=h(t),y(0)=y′(0)=0,
其中 h ( t ) h(t) h(t) 的定义为
h
(
t
)
=
{
5
,
如果
t
<
7
;
0
,
如果
t
≥
7.
h(t) = \begin{cases} 5, & \text{如果 } t < 7; \\ 0, & \text{如果 } t \geq 7. \end{cases}
h(t)={5,0,如果 t<7;如果 t≥7.
(见图6.12)。注意到
h
(
t
)
=
5
(
1
−
u
7
(
t
)
)
h(t) = 5(1 - u_7(t))
h(t)=5(1−u7(t))。这个微分方程模型描述了一个质量为1的物体附在弹簧上,弹簧常数为5,并且在一个具有阻尼系数2的桌子上滑动(见第4章)。
我们可以这样解释初值条件和强迫函数:假设在
t
=
0
t = 0
t=0 时,物体在
y
=
0
y = 0
y=0 的位置上静止。当
t
<
7
t < 7
t<7 时,桌子倾斜,使得重力提供5单位的力来拉伸弹簧。到了
t
=
7
t = 7
t=7 时,桌子突然恢复到水平位置(见图6.13)。
定性分析
方程
d 2 y d t 2 + 2 d y d t + 5 y = 0 \frac{d^2 y}{dt^2} + 2 \frac{dy}{dt} + 5y = 0 dt2d2y+2dtdy+5y=0
的特征多项式为 s 2 + 2 s + 5 = 0 s^2 + 2s + 5 = 0 s2+2s+5=0,其特征值为 s = − 1 ± 2 i s = -1 \pm 2i s=−1±2i。因此,这个振荡器是欠阻尼的。当 0 < t < 7 0 < t < 7 0<t<7 时,质量沿桌子滑动并围绕弹簧轻微伸展的平衡位置振荡。对于 t > 7 t > 7 t>7,当桌子恢复水平时,质量会向原始静止位置滑动,并且振荡的幅度呈指数递减。
使用拉普拉斯变换的解法
我们像之前一样,首先对微分方程两边取拉普拉斯变换。利用线性性质,我们得到
L ( d 2 y d t 2 ) + 2 L ( d y d t ) + 5 L [ y ] = L [ h ( t ) ] . L \left( \frac{d^2 y}{dt^2} \right) + 2 L \left( \frac{dy}{dt} \right) + 5 L[y] = L[h(t)]. L(dt2d2y)+2L(dtdy)+5L[y]=L[h(t)].
因此
( s 2 L [ y ] − s y ( 0 ) − y ′ ( 0 ) ) + 2 ( s L [ y ] − y ( 0 ) ) + 5 L [ y ] = L [ h ( t ) ] . \left(s^2 L[y] - s y(0) - y'(0)\right) + 2 \left(s L[y] - y(0)\right) + 5 L[y] = L[h(t)]. (s2L[y]−sy(0)−y′(0))+2(sL[y]−y(0))+5L[y]=L[h(t)].
收集项,并代入初值条件 y ( 0 ) = 0 y(0) = 0 y(0)=0 和 y ′ ( 0 ) = 0 y'(0) = 0 y′(0)=0,以及计算
L [ h ( t ) ] = 5 L [ 1 − u 7 ( t ) ] = 5 ( 1 s − e − 7 s s ) , L[h(t)] = 5 L[1 - u_7(t)] = 5 \left(\frac{1}{s} - \frac{e^{-7s}}{s}\right), L[h(t)]=5L[1−u7(t)]=5(s1−se−7s),
我们有
(
s
2
+
2
s
+
5
)
L
[
y
]
=
5
(
1
s
−
e
−
7
s
s
)
.
(s^2 + 2s + 5) L[y] = 5 \left(\frac{1}{s} - \frac{e^{-7s}}{s}\right).
(s2+2s+5)L[y]=5(s1−se−7s).
解求
L
[
y
]
L[y]
L[y]
我们得到
L [ y ] = 5 s ( s 2 + 2 s + 5 ) − 5 e − 7 s s ( s 2 + 2 s + 5 ) . L[y] = \frac{5}{s(s^2 + 2s + 5)} - \frac{5e^{-7s}}{s(s^2 + 2s + 5)}. L[y]=s(s2+2s+5)5−s(s2+2s+5)5e−7s.
换句话说,
y = L − 1 [ 5 s ( s 2 + 2 s + 5 ) − 5 e − 7 s s ( s 2 + 2 s + 5 ) ] . y = \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{5}{s(s^2 + 2s + 5)} - \frac{5e^{-7s}}{s(s^2 + 2s + 5)} \right]. y=L−1[s(s2+2s+5)5−s(s2+2s+5)5e−7s].
要计算右侧的表达式,我们首先使用部分分式分解
5 s ( s 2 + 2 s + 5 ) = 1 s − s + 2 s 2 + 2 s + 5 . \frac{5}{s(s^2 + 2s + 5)} = \frac{1}{s} - \frac{s + 2}{s^2 + 2s + 5}. s(s2+2s+5)5=s1−s2+2s+5s+2.
我们知道
L − 1 [ 1 s ] = 1 , \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{1}{s} \right] = 1, L−1[s1]=1,
所以我们只需处理第二项。这个二次分母有复数根,我们首先完成平方:
s 2 + 2 s + 5 = ( s + 1 ) 2 + 4. s^2 + 2s + 5 = (s + 1)^2 + 4. s2+2s+5=(s+1)2+4.
为了计算逆拉普拉斯变换,我们将
s + 2 s 2 + 2 s + 5 = s + 1 ( s + 1 ) 2 + 4 + 1 2 ⋅ 2 ( s + 1 ) 2 + 4 . \frac{s + 2}{s^2 + 2s + 5} = \frac{s + 1}{(s + 1)^2 + 4} + \frac{1}{2} \cdot \frac{2}{(s + 1)^2 + 4}. s2+2s+5s+2=(s+1)2+4s+1+21⋅(s+1)2+42.
因此,
L − 1 [ s + 2 s 2 + 2 s + 5 ] = e − t cos 2 t + 1 2 e − t sin 2 t = e − t ( cos 2 t + 1 2 sin 2 t ) . \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{s + 2}{s^2 + 2s + 5} \right] = e^{-t} \cos 2t + \frac{1}{2} e^{-t} \sin 2t = e^{-t} \left( \cos 2t + \frac{1}{2} \sin 2t \right). L−1[s2+2s+5s+2]=e−tcos2t+21e−tsin2t=e−t(cos2t+21sin2t).
所以,
L − 1 [ 5 s ( s 2 + 2 s + 5 ) ] = 1 − e − t ( cos 2 t + 1 2 sin 2 t ) . \mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{5}{s(s^2 + 2s + 5)} \right] = 1 - e^{-t} \left( \cos 2t + \frac{1}{2} \sin 2t \right). L−1[s(s2+2s+5)5]=1−e−t(cos2t+21sin2t).
对于
5 e − 7 s s ( s 2 + 2 s + 5 ) , \frac{5e^{-7s}}{s(s^2 + 2s + 5)}, s(s2+2s+5)5e−7s,
其逆拉普拉斯变换涉及到 Heaviside 函数 u 7 ( t ) u_7(t) u7(t) 和我们刚刚计算的逆拉普拉斯变换。因此
L
−
1
[
5
e
−
7
s
s
(
s
2
+
2
s
+
5
)
]
=
u
7
(
t
)
[
1
−
e
−
(
t
−
7
)
(
cos
2
(
t
−
7
)
+
1
2
sin
2
(
t
−
7
)
)
]
.
\mathcal{L}^{-1} \left[ \frac{5e^{-7s}}{s(s^2 + 2s + 5)} \right] = u_7(t) \left[ 1 - e^{-(t-7)} \left( \cos 2(t - 7) + \frac{1}{2} \sin 2(t - 7) \right) \right].
L−1[s(s2+2s+5)5e−7s]=u7(t)[1−e−(t−7)(cos2(t−7)+21sin2(t−7))].
原始初值问题的解为
y
(
t
)
=
1
−
e
−
t
(
cos
2
t
+
1
2
sin
2
t
)
−
u
7
(
t
)
[
1
−
e
−
(
t
−
7
)
(
cos
2
(
t
−
7
)
+
1
2
sin
2
(
t
−
7
)
)
]
.
y(t) = 1 - e^{-t} \left( \cos 2t + \frac{1}{2} \sin 2t \right) - u_7(t) \left[ 1 - e^{-(t-7)} \left( \cos 2(t - 7) + \frac{1}{2} \sin 2(t - 7) \right) \right].
y(t)=1−e−t(cos2t+21sin2t)−u7(t)[1−e−(t−7)(cos2(t−7)+21sin2(t−7))].
设 v = d y d t v = \frac{dy}{dt} v=dtdy。当 0 ≤ t < 7 0 \le t < 7 0≤t<7 时,解在 ( y , v ) = ( 1 , 0 ) (y, v) = (1, 0) (y,v)=(1,0) 处振荡,这是表面倾斜时的平衡点。对于 t > 7 t > 7 t>7,不涉及指数因子的项相互抵消,剩余的项趋于以递减的幅度振荡到平衡点 ( y , v ) = ( 0 , 0 ) (y, v) = (0, 0) (y,v)=(0,0),正如预测的那样(见图 6.14)。
注意, y ( t ) y(t) y(t) 的图形在 t = 7 t = 7 t=7 处是可微的,但 v ( t ) v(t) v(t) 的图形在 t = 7 t = 7 t=7 处有一个拐角。由于在 t = 7 t = 7 t=7 处迫使“关闭”, y y y 的二阶导数出现跳跃不连续,第一阶导数则有一个拐角。
正弦强迫系统 Laplace 求解
我们可以想象许多不同类型的强迫作用,它们可以突然出现或消失。例如,假设我们再次有一个附在弹簧上的质量块,放在一个桌子上。对于 t ≤ 5 t \le 5 t≤5,我们假设桌子是水平的,因此质量块上没有外力作用。在 t = 5 t = 5 t=5 时,一场地震开始震动桌子,使其来回摇摆,提供一个周期性的强迫项。
作为一个例子,设质量 m = 1 m = 1 m=1 和弹簧常数 k = 4 k = 4 k=4。我们假设振荡器没有阻尼,即 b = 0 b = 0 b=0。对于强迫项,我们取函数 3 u 5 ( t ) sin ( t − 5 ) 3u_5(t)\sin(t - 5) 3u5(t)sin(t−5),它具有振幅 3 3 3 和周期 2 π 2\pi 2π,并且从 t = 5 t = 5 t=5 开始。该微分方程为
d 2 y d t 2 + 4 y = 3 u 5 ( t ) sin ( t − 5 ) . \frac{d^2 y}{dt^2} + 4y = 3u_5(t)\sin(t - 5). dt2d2y+4y=3u5(t)sin(t−5).
初始条件为 y ( 0 ) = 1 y(0) = 1 y(0)=1 和 y ′ ( 0 ) = 0 y'(0) = 0 y′(0)=0。
定性分析
对于 t < 5 t < 5 t<5,这个方程表示一个无外力、无阻尼的谐振子,其自然周期为 π \pi π,因此初始条件为 y ( 0 ) = 1 y(0) = 1 y(0)=1 和 y ′ ( 0 ) = 0 y'(0) = 0 y′(0)=0 的解会以恒定的幅度振荡。在 t = 5 t = 5 t=5 时,强迫作用开启。强迫的周期为 2 π 2\pi 2π,所以这个系统不是共振系统,所有解都是有界的。实际上,所有解都是周期为 π \pi π 和 2 π 2\pi 2π 的三角函数的组合。
使用拉普拉斯变换求解
要将拉普拉斯变换方法应用于初值问题
d 2 y d t 2 + 4 y = 3 u 5 ( t ) sin ( t − 5 ) , y ( 0 ) = 1 , y ′ ( 0 ) = 0 , \frac{d^2 y}{dt^2} + 4y = 3u_5(t)\sin(t - 5), \quad y(0) = 1, \; y'(0) = 0, dt2d2y+4y=3u5(t)sin(t−5),y(0)=1,y′(0)=0,
我们对微分方程的两边进行拉普拉斯变换,得到
L [ d 2 y d t 2 ] + 4 L [ y ] = L [ 3 u 5 ( t ) sin ( t − 5 ) ] . L\left[\frac{d^2 y}{dt^2}\right] + 4L[y] = L[3u_5(t)\sin(t - 5)]. L[dt2d2y]+4L[y]=L[3u5(t)sin(t−5)].
因此
s 2 L [ y ] − s y ( 0 ) − y ′ ( 0 ) + 4 L [ y ] = 3 e − 5 s s 2 + 1 . s^2L[y] - sy(0) - y'(0) + 4L[y] = \frac{3e^{-5s}}{s^2 + 1}. s2L[y]−sy(0)−y′(0)+4L[y]=s2+13e−5s.
代入初始条件并简化,得到
( s 2 + 4 ) L [ y ] − s = 3 e − 5 s s 2 + 1 . (s^2 + 4)L[y] - s = \frac{3e^{-5s}}{s^2 + 1}. (s2+4)L[y]−s=s2+13e−5s.
所以
L [ y ] = s s 2 + 4 + 3 e − 5 s ( s 2 + 1 ) ( s 2 + 4 ) . L[y] = \frac{s}{s^2 + 4} + \frac{3e^{-5s}}{(s^2 + 1)(s^2 + 4)}. L[y]=s2+4s+(s2+1)(s2+4)3e−5s.
使用部分分式分解,我们可以将右边的第二项写成
3 e − 5 s ( s 2 + 1 ) ( s 2 + 4 ) = e − 5 s ( 1 s 2 + 1 − 1 s 2 + 4 ) , \frac{3e^{-5s}}{(s^2 + 1)(s^2 + 4)} = e^{-5s}\left(\frac{1}{s^2 + 1} - \frac{1}{s^2 + 4}\right), (s2+1)(s2+4)3e−5s=e−5s(s2+11−s2+41),
这给出
L [ y ] = s s 2 + 4 + L − 1 [ e − 5 s ( 1 s 2 + 1 − 1 s 2 + 4 ) ] . L[y] = \frac{s}{s^2 + 4} + L^{-1}\left[e^{-5s}\left(\frac{1}{s^2 + 1} - \frac{1}{s^2 + 4}\right)\right]. L[y]=s2+4s+L−1[e−5s(s2+11−s2+41)].
使用已知的拉普拉斯变换公式
L − 1 [ s s 2 + 4 ] = cos 2 t , L − 1 [ 1 s 2 + 1 ] = sin t , 和 L − 1 [ 2 s 2 + 4 ] = sin 2 t , L^{-1}\left[\frac{s}{s^2 + 4}\right] = \cos 2t, \quad L^{-1}\left[\frac{1}{s^2 + 1}\right] = \sin t, \quad \text{和} \quad L^{-1}\left[\frac{2}{s^2 + 4}\right] = \sin 2t, L−1[s2+4s]=cos2t,L−1[s2+11]=sint,和L−1[s2+42]=sin2t,
我们得到
y ( t ) = cos 2 t + u 5 ( t ) ( sin ( t − 5 ) − 1 2 sin ( 2 ( t − 5 ) ) ) . y(t) = \cos 2t + u_5(t)\left(\sin(t - 5) - \frac{1}{2} \sin(2(t - 5))\right). y(t)=cos2t+u5(t)(sin(t−5)−21sin(2(t−5))).
在图 6.15 中展示了
y
(
t
)
y(t)
y(t) 和
v
(
t
)
v(t)
v(t) 的图像。注意到解的行为符合预测。它与
cos
2
t
\cos 2t
cos2t 一致,直到
t
=
5
t = 5
t=5,此时强迫项被激活。由于
3
u
5
(
t
)
sin
(
t
−
5
)
3u_5(t)\sin(t - 5)
3u5(t)sin(t−5) 在
t
=
5
t = 5
t=5 处消失,因此二阶导数没有不连续性。虽然第三阶导数
d
3
y
d
t
3
\frac{d^3 y}{dt^3}
dt3d3y 在
t
=
5
t = 5
t=5 处是非连续的,但这种不连续性在图形中很难看到。
共振
最终,我们考虑一个带有共振强迫的无阻尼谐振子情况。在第4章中,我们看到共振振荡器的行为与非共振情况大相径庭。解决方案以随时间线性增长的幅度进行振荡,因此它们是无界的(见图6.16)。通过第4章的方法找到共振振荡器的解涉及“第二次猜测”,可能会很繁琐。使用拉普拉斯变换方法,求解共振方程几乎和非共振情况一样简单,只需将一个额外的拉普拉斯变换添加到我们已知的变换列表中。
作为一个例子,我们考虑
d
2
y
d
t
2
+
9
y
=
cos
3
t
,
y
(
0
)
=
y
′
(
0
)
=
0.
\frac{d^2 y}{dt^2} + 9y = \cos 3t, \quad y(0) = y'(0) = 0.
dt2d2y+9y=cos3t,y(0)=y′(0)=0.
这个无阻尼振荡器的自然周期和强迫周期都是 2 π / 3 2\pi/3 2π/3,因此这是一个共振振荡器。
我们像往常一样,首先对方程的两边取拉普拉斯变换,得到:
L { d 2 y d t 2 } + 9 L [ y ] = L [ cos 3 t ] . L\left\{\frac{d^2 y}{dt^2}\right\} + 9L[y] = L[\cos 3t]. L{dt2d2y}+9L[y]=L[cos3t].
根据给定的初始条件,我们有:
s
2
L
[
y
]
+
9
L
[
y
]
=
s
s
2
+
9
.
s^2L[y] + 9L[y] = \frac{s}{s^2 + 9}.
s2L[y]+9L[y]=s2+9s.
这简化为
L [ y ] = s ( s 2 + 9 ) 2 . L[y] = \frac{s}{(s^2 + 9)^2}. L[y]=(s2+9)2s.
因此
y ( t ) = L − 1 { s ( s 2 + 9 ) 2 } . y(t) = L^{-1}\left\{\frac{s}{(s^2 + 9)^2}\right\}. y(t)=L−1{(s2+9)2s}.
这是我们第一次遇到形如
s ( s 2 + ω 2 ) 2 \frac{s}{(s^2 + \omega^2)^2} (s2+ω2)2s
的拉普拉斯变换,部分分式分解方法没有帮助,因为这个分式已经是其部分分式形式。在这种情况下,我们使用练习 35 的结果,我们知道
L [ t sin ω t ] = 2 ω s ( s 2 + ω 2 ) 2 . L[t \sin \omega t] = \frac{2 \omega s}{(s^2 + \omega^2)^2}. L[tsinωt]=(s2+ω2)22ωs.
在我们的例子中,我们写成
y ( t ) = L − 1 { s ( s 2 + 9 ) 2 } = 1 6 L − 1 { 6 s ( s 2 + 9 ) 2 } , y(t) = L^{-1}\left\{\frac{s}{(s^2 + 9)^2}\right\} = \frac{1}{6} L^{-1}\left\{\frac{6s}{(s^2 + 9)^2}\right\}, y(t)=L−1{(s2+9)2s}=61L−1{(s2+9)26s},
所以
y ( t ) = 1 6 t sin 3 t . y(t) = \frac{1}{6} t \sin 3t. y(t)=61tsin3t.
(见图 6.16)。这次计算与上述非共振例子之间唯一的区别是,我们在求逆拉普拉斯变换时使用了表中的不同项。我们必须记住,尽管计算类似,但共振方程的长期行为与非共振方程大相径庭。
拉普拉斯变换方法的分析
如果拉普拉斯变换仅仅是用于求解常系数线性方程的闭式解的方法,它很快就会像恐龙和滑尺一样被淘汰。拉普拉斯变换确实将微积分计算转化为代数计算,但计算机代数系统通过输入代替了微积分计算。拉普拉斯变换的真正力量在于其对微分方程的独特处理方式。我们已经看到,拉普拉斯变换帮助我们解决涉及不连续性的微分方程。在下一节中,拉普拉斯变换以更加根本的方式被用于建模与突然冲击(例如锤击或爆炸震动)对应的强迫项。拉普拉斯变换对于构建这种强迫项的数学模型至关重要。
在第6.5节中,我们利用拉普拉斯变换将微积分转化为代数的能力,获得了一种方法来比较不同强迫函数下的谐振子解。在第6.6节中,我们使用拉普拉斯变换来获得常系数线性方程的特征值概念的推广,这种推广适用于强迫(非自治)方程。正是这些拉普拉斯变换的理论应用使得这一技术值得学习。