微分方程（Blanchard Differential Equations 4th）中文版Section6.3

二阶线性方程 Laplace 变换求解

在这一节中，我们将拉普拉斯变换方法扩展到二阶常系数强迫线性方程，即具有以下形式的方程：

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+p\frac{dy}{dt}+qy=f(t)，$$

其中 $p$ 和 $q$ 是常数。在第 4 章中，我们已经处理过这种形式的方程，特定的强迫函数 $f(t)$。拉普拉斯变换使我们能够研究更大范围的强迫函数，包括一些具有不连续性的函数。

首先，我们回顾一下正弦函数 $\sin (\omega t)$、余弦函数 $\cos (\omega t)$、以及 $e^{at}\sin (\omega t)$ 和 $e^{at}\cos (\omega t)$，这些函数在研究二阶方程时非常常见。因此，我们的第一个任务是计算这些函数的拉普拉斯变换。

正弦函数和余弦函数的拉普拉斯变换

要计算 $\sin (\omega t)$ 的拉普拉斯变换，我们可以使用定义并计算以下积分：

$$\mathcal{L}[\sin (\omega t)]={\int }_0^{\infty }\sin (\omega t)e^{-st}dt.$$

另一种方法是使用复指数函数。这些方法分别可以通过分部积分和复杂数的部分分式分解来实现（见练习 1-4 和 19-21）。

我们使用的方法是利用已知的结果：$y(t)=\sin (\omega t)$ 是初值问题

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+{\omega }^{2}y=0,y(0)=0,y^{\prime }(0)=\omega$$

的解。因此，我们可以通过计算这个初值问题的解的拉普拉斯变换来计算 $\mathcal{L}[\sin (\omega t)]$。

首先注意，两次应用导数的拉普拉斯变换规则，我们得到：

$$\mathcal{L}\left(\frac{d^{2}y}{d{t}^2}\right)=s\mathcal{L}\left(\frac{dy}{dt}\right)-y^{\prime }(0)=s\left(s\mathcal{L}[y]-y(0)\right)-y^{\prime }(0)=s^2\mathcal{L}[y]-sy(0)-y^{\prime }(0).$$

要使用拉普拉斯变换解决初值问题

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+{\omega }^{2}y=0,y(0)=0,y^{\prime }(0)=\omega ，$$

我们首先对方程的两边进行拉普拉斯变换，得到：

$$\mathcal{L}\left(\frac{d^{2}y}{d{t}^2}\right)+{\omega }^2\mathcal{L}[y]=\mathcal{L}[0]。$$

简化并使用 $\mathcal{L}[0]=0$ 的事实，我们得到：

$$s^2\mathcal{L}[y]-sy(0)-y^{\prime }(0)+{\omega }^2\mathcal{L}[y]=0。$$
将初始条件 $y(0)=0$ 和 $y^{\prime }(0)=\omega$ 代入得到：

$$s^2\mathcal{L}[y]-\omega +{\omega }^2\mathcal{L}[y]=0$$

整理得到：

$$(s^2+{\omega }^2)\mathcal{L}[y]=\omega$$

因此：

$$\mathcal{L}[y]=\frac{\omega }{s^2+{\omega }^2}$$

但我们已经知道初值问题的解是 $y(t)=\sin (\omega t)$，所以：

$$\mathcal{L}[\sin (\omega t)]=\frac{\omega }{s^2+{\omega }^2}$$

计算 $\cos (\omega t)$ 的拉普拉斯变换

我们可以重复这个计算过程，使用初值问题：

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+{\omega }^{2}y=0,y(0)=1,y^{\prime }(0)=0$$

其解为 $y(t)=\cos (\omega t)$（见练习 5）。另外，我们可以利用以下关系：

$$\cos (\omega t)=\frac{1}{\omega }\frac{d(\sin (\omega t))}{dt}$$

对这个方程两边取拉普拉斯变换，得到：

$$\mathcal{L}[\cos (\omega t)]=\frac{1}{\omega }\mathcal{L}\left[\frac{d(\sin (\omega t))}{dt}\right]$$

我们已经知道：

$$\mathcal{L}\left[\frac{d(\sin (\omega t))}{dt}\right]=s\mathcal{L}[\sin (\omega t)]-\sin (0)$$

因为 $\sin (0)=0$，所以：

$$\mathcal{L}\left[\frac{d(\sin (\omega t))}{dt}\right]=s\mathcal{L}[\sin (\omega t)]$$

因此：

$$\mathcal{L}[\cos (\omega t)]=\frac{1}{\omega }\cdot \frac{s\omega }{s^2+{\omega }^2}=\frac{s}{s^2+{\omega }^2}$$

这些公式包含在第 626 页的拉普拉斯变换表中。

在 $s$ 轴上的平移

接下来，我们考虑函数 $e^{at}\sin (\omega t)$ 和 $e^{at}\cos (\omega t)$ 的拉普拉斯变换。一般来说，积的拉普拉斯变换非常复杂。然而，如果其中一个因子是指数函数，那么这个因子与拉普拉斯变换定义中的 $e^{-st}$ 因子很好地结合在一起。假设我们有一个函数 $f(t)$，它的拉普拉斯变换是 $F(s)$。为了计算 $e^{at}f(t)$ 的拉普拉斯变换，我们回顾定义并写下：

$$\mathcal{L}[e^{at}f(t)]={\int }_0^{\infty }{e}^{at}f(t)e^{-st}dt={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-(s-a)t}dt=F(s-a).$$

我们得到拉普拉斯变换的最后一个重要规则：

在 $s$ 轴上的平移

如果 $\mathcal{L}[f]=F(s)$，则：

$$\mathcal{L}[e^{at}f(t)]=F(s-a).$$

换句话说，将 $f(t)$ 乘以 $e^{at}$ 相当于将其拉普拉斯变换的参数 $s$ 替换为 $s-a$。

（这个规则以及其他重要的拉普拉斯变换规则可以在第 626 页的表格中找到。）

两个使用此规则的例子

我们知道：

$$\mathcal{L}[\cos 2t]=\frac{s}{s^2+4}.$$

因此，要计算 $e^{-3t}\cos 2t$ 的拉普拉斯变换，我们在右边的公式中将 $s$ 替换为 $s+3$，得到：

$$\mathcal{L}[e^{-3t}\cos 2t]=\frac{s+3}{(s+3{)}^2+4}=\frac{s+3}{s^2+6s+13}.$$

我们还可以使用这个规则来计算逆拉普拉斯变换。例如，要计算：

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{1}{s^2+2s+5}\right],$$

我们首先注意到 $s^2+2s+5$ 的根是 $-1\pm 2i$。如果分母有实数根，我们可以将其因式分解并使用部分分式来计算逆变换。由于这些根是复数的，我们写出：

$$s^2+2s+5=(s+1{)}^2+4.$$

（请回顾这个代数计算技巧叫做“完成平方”。有关此技巧的复习，请参见练习 11–14。）接下来，我们注意到：

$$\frac{1}{(s+1{)}^2+4}=F(s+1),$$

其中：

$$F(s)=\frac{1}{s^2+4}.$$
我们知道：

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{1}{s^2+4}\right]=\frac{1}{2}\sin 2t.$$

因此，使用上述规则，我们有：

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{1}{(s+1{)}^2+4}\right]=\frac{1}{2}{e}^{-t}\sin 2t.$$

强迫振荡器 Laplace 变换求解

在第4章中，强迫振荡器方程被引入作为一个模型，描述了一个附着在弹簧上的质量在桌子上来回滑动，受到外部力的作用，例如桌子倾斜所造成的外力。作为使用拉普拉斯变换方法的第一个例子，考虑初值问题：

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+4y=3\cos t,y(0)=0,y^{\prime }(0)=0.$$

定性分析

对于无外力的谐振子方程

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+4y=0$$

其特征多项式为

$$s^2+4=0.$$

因此，特征值为 $s=\pm 2i$，自然周期为 $2\pi /2=\pi$。由于外部强迫项的周期为 $2\pi$，因此强迫方程

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+4y=3\cos t$$

不是一个共振系统，每个解在所有时间内都保持有界。实际上，解是周期为 $\pi$ 和 $2\pi$ 的三角函数的组合。

Laplace 变换求解

我们对这个微分方程两边取拉普拉斯变换，得到：

$$\mathcal{L}\left[\frac{d^{2}y}{d{t}^2}\right]+4\mathcal{L}[y]=3\mathcal{L}[\cos t].$$

简化后，我们有：

$$s^2\mathcal{L}[y]-sy(0)-y^{\prime }(0)+4\mathcal{L}[y]=\frac{3s}{s^2+1}.$$

由于初值条件为 $y(0)=0$ 和 $y^{\prime }(0)=0$，我们可以进一步简化：

代入初始条件得到

$$(s^2+4)L[y]=\frac{3s}{s^2+1},$$

从而得到

$$L[y]=\frac{3s}{(s^2+4)(s^2+1)}.$$

因此，所需的解为

$$y(t)=L^{-1}\left\{\frac{3s}{(s^2+4)(s^2+1)}\right\}.$$

使用部分分式分解，我们有

$$y(t)=L^{-1}\left\{\frac{-s}{s^2+4}\right\}+L^{-1}\left\{\frac{s}{s^2+1}\right\},$$

这给出

$$y(t)=-\cos 2t+\cos t.$$

这个解是有界的，并且表现如预测所示（见图 6.11）。

非连续的受迫震荡问题求解

接下来，我们考虑初值问题

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+2\frac{dy}{dt}+5y=h(t),y(0)=y^{\prime }(0)=0,$$

其中 $h(t)$ 的定义为

$$h(t)=\{\begin{array}{ll}5,& \text{如果 }t<7;\\ 0,& \text{如果 }t\ge 7.\end{array}$$
（见图6.12）。注意到 $h(t)=5(1-u_7(t))$。这个微分方程模型描述了一个质量为1的物体附在弹簧上，弹簧常数为5，并且在一个具有阻尼系数2的桌子上滑动（见第4章）。

我们可以这样解释初值条件和强迫函数：假设在 $t=0$ 时，物体在 $y=0$ 的位置上静止。当 $t<7$ 时，桌子倾斜，使得重力提供5单位的力来拉伸弹簧。到了 $t=7$ 时，桌子突然恢复到水平位置（见图6.13）。

定性分析

方程

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+2\frac{dy}{dt}+5y=0$$

的特征多项式为 $s^2+2s+5=0$，其特征值为 $s=-1\pm 2i$。因此，这个振荡器是欠阻尼的。当 $0<t<7$ 时，质量沿桌子滑动并围绕弹簧轻微伸展的平衡位置振荡。对于 $t>7$，当桌子恢复水平时，质量会向原始静止位置滑动，并且振荡的幅度呈指数递减。

使用拉普拉斯变换的解法

我们像之前一样，首先对微分方程两边取拉普拉斯变换。利用线性性质，我们得到

$$L\left(\frac{d^{2}y}{d{t}^2}\right)+2L\left(\frac{dy}{dt}\right)+5L[y]=L[h(t)].$$

因此

$$\left(s^{2}L[y]-sy(0)-y^{\prime }(0)\right)+2\left(sL[y]-y(0)\right)+5L[y]=L[h(t)].$$

收集项，并代入初值条件 $y(0)=0$ 和 $y^{\prime }(0)=0$，以及计算

$$L[h(t)]=5L[1-u_7(t)]=5\left(\frac{1}{s}-\frac{e^{-7s}}{s}\right),$$

我们有

$$(s^2+2s+5)L[y]=5\left(\frac{1}{s}-\frac{e^{-7s}}{s}\right).$$
解求 $L[y]$

我们得到

$$L[y]=\frac{5}{s(s^2+2s+5)}-\frac{5e^{-7s}}{s(s^2+2s+5)}.$$

换句话说，

$$y={\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{5}{s(s^2+2s+5)}-\frac{5e^{-7s}}{s(s^2+2s+5)}\right].$$

要计算右侧的表达式，我们首先使用部分分式分解

$$\frac{5}{s(s^2+2s+5)}=\frac{1}{s}-\frac{s+2}{s^2+2s+5}.$$

我们知道

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{1}{s}\right]=1,$$

所以我们只需处理第二项。这个二次分母有复数根，我们首先完成平方：

$$s^2+2s+5=(s+1{)}^2+4.$$

为了计算逆拉普拉斯变换，我们将

$$\frac{s+2}{s^2+2s+5}=\frac{s+1}{(s+1{)}^2+4}+\frac{1}{2}\cdot \frac{2}{(s+1{)}^2+4}.$$

因此，

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{s+2}{s^2+2s+5}\right]=e^{-t}\cos 2t+\frac{1}{2}{e}^{-t}\sin 2t=e^{-t}\left(\cos 2t+\frac{1}{2}\sin 2t\right).$$

所以，

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{5}{s(s^2+2s+5)}\right]=1-e^{-t}\left(\cos 2t+\frac{1}{2}\sin 2t\right).$$

对于

$$\frac{5e^{-7s}}{s(s^2+2s+5)},$$

其逆拉普拉斯变换涉及到 Heaviside 函数 $u_7(t)$ 和我们刚刚计算的逆拉普拉斯变换。因此

$${\mathcal{L}}^{-1}\left[\frac{5e^{-7s}}{s(s^2+2s+5)}\right]=u_7(t)\left[1-e^{-(t-7)}\left(\cos 2(t-7)+\frac{1}{2}\sin 2(t-7)\right)\right].$$
原始初值问题的解为
$$y(t)=1-e^{-t}\left(\cos 2t+\frac{1}{2}\sin 2t\right)-u_7(t)\left[1-e^{-(t-7)}\left(\cos 2(t-7)+\frac{1}{2}\sin 2(t-7)\right)\right].$$

设 $v=\frac{dy}{dt}$。当 $0\le t<7$ 时，解在 $(y,v)=(1,0)$ 处振荡，这是表面倾斜时的平衡点。对于 $t>7$，不涉及指数因子的项相互抵消，剩余的项趋于以递减的幅度振荡到平衡点 $(y,v)=(0,0)$，正如预测的那样（见图 6.14）。

注意，$y(t)$ 的图形在 $t=7$ 处是可微的，但 $v(t)$ 的图形在 $t=7$ 处有一个拐角。由于在 $t=7$ 处迫使“关闭”，$y$ 的二阶导数出现跳跃不连续，第一阶导数则有一个拐角。

正弦强迫系统 Laplace 求解

我们可以想象许多不同类型的强迫作用，它们可以突然出现或消失。例如，假设我们再次有一个附在弹簧上的质量块，放在一个桌子上。对于 $t\le 5$，我们假设桌子是水平的，因此质量块上没有外力作用。在 $t=5$ 时，一场地震开始震动桌子，使其来回摇摆，提供一个周期性的强迫项。

作为一个例子，设质量 $m=1$ 和弹簧常数 $k=4$。我们假设振荡器没有阻尼，即 $b=0$。对于强迫项，我们取函数 $3u_5(t)\sin (t-5)$，它具有振幅 $3$ 和周期 $2\pi$，并且从 $t=5$ 开始。该微分方程为

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+4y=3u_5(t)\sin (t-5).$$

初始条件为 $y(0)=1$ 和 $y^{\prime }(0)=0$。

定性分析

对于 $t<5$，这个方程表示一个无外力、无阻尼的谐振子，其自然周期为 $\pi$，因此初始条件为 $y(0)=1$ 和 $y^{\prime }(0)=0$ 的解会以恒定的幅度振荡。在 $t=5$ 时，强迫作用开启。强迫的周期为 $2\pi$，所以这个系统不是共振系统，所有解都是有界的。实际上，所有解都是周期为 $\pi$ 和 $2\pi$ 的三角函数的组合。

使用拉普拉斯变换求解

要将拉普拉斯变换方法应用于初值问题

$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+4y=3u_5(t)\sin (t-5),y(0)=1,y^{\prime }(0)=0,$$

我们对微分方程的两边进行拉普拉斯变换，得到

$$L\left[\frac{d^{2}y}{d{t}^2}\right]+4L[y]=L[3u_5(t)\sin (t-5)].$$

因此

$$s^{2}L[y]-sy(0)-y^{\prime }(0)+4L[y]=\frac{3e^{-5s}}{s^2+1}.$$

代入初始条件并简化，得到

$$(s^2+4)L[y]-s=\frac{3e^{-5s}}{s^2+1}.$$

所以

$$L[y]=\frac{s}{s^2+4}+\frac{3e^{-5s}}{(s^2+1)(s^2+4)}.$$

使用部分分式分解，我们可以将右边的第二项写成

$$\frac{3e^{-5s}}{(s^2+1)(s^2+4)}=e^{-5s}\left(\frac{1}{s^2+1}-\frac{1}{s^2+4}\right),$$

这给出

$$L[y]=\frac{s}{s^2+4}+L^{-1}\left[e^{-5s}\left(\frac{1}{s^2+1}-\frac{1}{s^2+4}\right)\right].$$

使用已知的拉普拉斯变换公式

$$L^{-1}\left[\frac{s}{s^2+4}\right]=\cos 2t,L^{-1}\left[\frac{1}{s^2+1}\right]=\sin t,\text{和}{L}^{-1}\left[\frac{2}{s^2+4}\right]=\sin 2t,$$

我们得到

$$y(t)=\cos 2t+u_5(t)\left(\sin (t-5)-\frac{1}{2}\sin (2(t-5))\right).$$

在图 6.15 中展示了 $y(t)$ 和 $v(t)$ 的图像。注意到解的行为符合预测。它与 $\cos 2t$ 一致，直到 $t=5$，此时强迫项被激活。由于 $3u_5(t)\sin (t-5)$ 在 $t=5$ 处消失，因此二阶导数没有不连续性。虽然第三阶导数 $\frac{d^{3}y}{d{t}^3}$ 在 $t=5$ 处是非连续的，但这种不连续性在图形中很难看到。

共振

最终，我们考虑一个带有共振强迫的无阻尼谐振子情况。在第4章中，我们看到共振振荡器的行为与非共振情况大相径庭。解决方案以随时间线性增长的幅度进行振荡，因此它们是无界的（见图6.16）。通过第4章的方法找到共振振荡器的解涉及“第二次猜测”，可能会很繁琐。使用拉普拉斯变换方法，求解共振方程几乎和非共振情况一样简单，只需将一个额外的拉普拉斯变换添加到我们已知的变换列表中。
作为一个例子，我们考虑
$$\frac{d^{2}y}{d{t}^2}+9y=\cos 3t,y(0)=y^{\prime }(0)=0.$$

这个无阻尼振荡器的自然周期和强迫周期都是 $2\pi /3$，因此这是一个共振振荡器。

我们像往常一样，首先对方程的两边取拉普拉斯变换，得到：

$$L\left\{\frac{d^{2}y}{d{t}^2}\right\}+9L[y]=L[\cos 3t].$$

根据给定的初始条件，我们有：

$$s^{2}L[y]+9L[y]=\frac{s}{s^2+9}.$$
这简化为

$$L[y]=\frac{s}{(s^2+9{)}^2}.$$

因此

$$y(t)=L^{-1}\left\{\frac{s}{(s^2+9{)}^2}\right\}.$$

这是我们第一次遇到形如

$$\frac{s}{(s^2+{\omega }^2{)}^2}$$

的拉普拉斯变换，部分分式分解方法没有帮助，因为这个分式已经是其部分分式形式。在这种情况下，我们使用练习 35 的结果，我们知道

$$L[t\sin \omega t]=\frac{2\omega s}{(s^2+{\omega }^2{)}^2}.$$

在我们的例子中，我们写成

$$y(t)=L^{-1}\left\{\frac{s}{(s^2+9{)}^2}\right\}=\frac{1}{6}{L}^{-1}\left\{\frac{6s}{(s^2+9{)}^2}\right\},$$

所以

$$y(t)=\frac{1}{6}t\sin 3t.$$

（见图 6.16）。这次计算与上述非共振例子之间唯一的区别是，我们在求逆拉普拉斯变换时使用了表中的不同项。我们必须记住，尽管计算类似，但共振方程的长期行为与非共振方程大相径庭。

拉普拉斯变换方法的分析

如果拉普拉斯变换仅仅是用于求解常系数线性方程的闭式解的方法，它很快就会像恐龙和滑尺一样被淘汰。拉普拉斯变换确实将微积分计算转化为代数计算，但计算机代数系统通过输入代替了微积分计算。拉普拉斯变换的真正力量在于其对微分方程的独特处理方式。我们已经看到，拉普拉斯变换帮助我们解决涉及不连续性的微分方程。在下一节中，拉普拉斯变换以更加根本的方式被用于建模与突然冲击（例如锤击或爆炸震动）对应的强迫项。拉普拉斯变换对于构建这种强迫项的数学模型至关重要。

在第6.5节中，我们利用拉普拉斯变换将微积分转化为代数的能力，获得了一种方法来比较不同强迫函数下的谐振子解。在第6.6节中，我们使用拉普拉斯变换来获得常系数线性方程的特征值概念的推广，这种推广适用于强迫（非自治）方程。正是这些拉普拉斯变换的理论应用使得这一技术值得学习。