耗散系统
哈密顿系统在上一节中讨论的显然是理想化的系统。在现实世界中，摆不会永远以周期性运动摆动，而是会逐渐停止，能量被耗散掉了。在本节中，我们将详细讨论这些类型的耗散系统。我们首先通过考虑一个小的阻尼项来修改理想的摆模型。
带摩擦的非线性摆
回顾描述摆运动的二阶方程：
d 2 θ d t 2 + b m d θ d t + g l sin θ = 0 , \frac{d^2 \theta}{dt^2} + \frac{b}{m} \frac{d\theta}{dt} + \frac{g}{l} \sin \theta = 0, dt2d2θ+mbdtdθ+lgsinθ=0,
其中 b b b 是阻尼系数， m m m 是摆锤的质量， g g g 是重力加速度（ g ≈ 9.8 m/s 2 g ≈ 9.8 \, \text{m/s}^2 g≈9.8m/s2）， l l l 是摆臂的长度（见第 496 页）。所有参数都是正数。项
b m d θ d t \frac{b}{m} \frac{d\theta}{dt} mbdtdθ
是由于空气阻力或摆臂转动轴的摩擦引起的阻尼效应。在我们的理想系统中，我们假设 b = 0 b = 0 b=0。而在本节中，我们假设 b ≠ 0 b ≠ 0 b=0。
引入速度 v = d θ d t v = \frac{d\theta}{dt} v=dtdθ，可以将这个二阶微分方程以通常的方式写为一个非线性系统：
d θ d t = v , \frac{d\theta}{dt} = v, dtdθ=v,
d v d t = − b m v − g l sin θ . \frac{dv}{dt} = -\frac{b}{m} v - \frac{g}{l} \sin \theta. dtdv=−mbv−lgsinθ.
该系统不再是哈密顿系统，因为我们的哈密顿函数存在性测试（见第 499 页）不再成立，因为
∂ ∂ θ ( v ) = 0 , 但 − ∂ ∂ v ( − b m v − g l sin θ ) = b m ≠ 0. \frac{\partial}{\partial \theta} (v) = 0, \quad \text{但} \quad - \frac{\partial}{\partial v} \left(- \frac{b}{m} v - \frac{g}{l} \sin \theta \right) = \frac{b}{m} \neq 0. ∂θ∂(v)=0,但−∂v∂(−mbv−lgsinθ)=mb=0.
平衡点和零轨
我们通过寻找阻尼摆系统的平衡点来开始研究：
d θ d t = v , \frac{d\theta}{dt} = v, dtdθ=v,
d v d t = − b m v − g l sin θ . \frac{dv}{dt} = -\frac{b}{m} v - \frac{g}{l} \sin \theta. dtdv=−mbv−lgsinθ.
对于理想摆，平衡点出现在 ( θ , v ) = ( 0 , 0 ) (\theta, v) = (0, 0) (θ,v)=(0,0)， ( ± π , 0 ) (\pm \pi, 0) (±π,0)， ( ± 2 π , 0 ) (\pm 2\pi, 0) (±2π,0)，等点。
在平衡点 ( θ , v ) (\theta, v) (θ,v) 处，该向量场的雅可比矩阵为：
( 0 1 − g l cos θ − b m ) . \begin{pmatrix} 0 & 1 \\ -\frac{g}{l} \cos \theta & -\frac{b}{m} \end{pmatrix}. (0−lgcosθ1−mb).
对于平衡点 ( θ , v ) = ( 0 , 0 ) (\theta, v) = (0, 0) (θ,v)=(0,0)， ( ± 2 π , 0 ) (\pm 2\pi, 0) (±2π,0)， ( ± 4 π , 0 ) (\pm 4\pi, 0) (±4π,0)，等（即摆垂直向下的位置），矩阵为：
( 0 1 − g l − b m ) . \begin{pmatrix} 0 & 1 \\ -\frac{g}{l} & -\frac{b}{m} \end{pmatrix}. (0−lg1−mb).
该矩阵的特征值是下列特征方程的根：
− λ ( − b m − λ ) + g l = 0 , -\lambda \left( -\frac{b}{m} - \lambda \right) + \frac{g}{l} = 0, −λ(−mb−λ)+lg=0,
简化为：
λ 2 + b m λ + g l = 0. \lambda^2 + \frac{b}{m} \lambda + \frac{g}{l} = 0. λ2+mbλ+lg=0.
因此，雅可比矩阵的特征值为：
− b 2 m ± ( b 2 m ) 2 − g l . -\frac{b}{2m} \pm \sqrt{\left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l}}. −2mb±(2mb)2−lg.
根据 ( b 2 m ) 2 − g l \left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l} (2mb)2−lg 的符号，有三种不同的情况：
-
如果这个量为负，那么雅可比矩阵的特征值是复数。实部为 − b 2 m -\frac{b}{2m} −2mb，这是负数，因此这种情况下平衡点是螺旋吸点。
-
如果 ( b 2 m ) 2 − g l > 0 \left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l} > 0 (2mb)2−lg>0，则有两个不同的实特征值。因为
0 < ( b 2 m ) 2 − g l < ( b 2 m ) 2 , 0 < \left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l} < \left( \frac{b}{2m} \right)^2, 0<(2mb)2−lg<(2mb)2,
所以
b 2 m > ( b 2 m ) 2 − g l , \frac{b}{2m} > \sqrt{\left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l}}, 2mb>(2mb)2−lg,
这意味着两个特征值都是负数。因此平衡点是吸点。 -
如果 ( b 2 m ) 2 − g l = 0 \left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l} = 0 (2mb)2−lg=0，那么特征值为重复的 − b 2 m -\frac{b}{2m} −2mb，这是负数，因此平衡点也是吸点。
在每种情况下，我们都得出结论：在 ( θ , v ) = ( 0 , 0 ) , ( ± 2 π , 0 ) , ( ± 4 π , 0 ) , … (\theta, v) = (0, 0), (\pm 2\pi, 0), (\pm 4\pi, 0), \dots (θ,v)=(0,0),(±2π,0),(±4π,0),… 处的平衡点都是吸点。如果我们只关注摩擦较小的摆，那么 b b b 很小。对于足够小的 b b b，我们有 ( b 2 m ) 2 − g l \left( \frac{b}{2m} \right)^2 - \frac{g}{l} (2mb)2−lg 为负，因此这些平衡点是螺旋吸点。我们将在此处仅讨论这种情况（其他情况见练习）。
在其他平衡点 ( θ , v ) = ( ± π , 0 ) , ( ± 3 π , 0 ) , … (\theta, v) = (\pm \pi, 0), (\pm 3\pi, 0), \dots (θ,v)=(±π,0),(±3π,0),…，这些平衡点对应于摆竖直向上的情况，其雅可比矩阵为：
( 0 1 g l − b m ) , \begin{pmatrix} 0 & 1 \\ \frac{g}{l} & -\frac{b}{m} \end{pmatrix}, (0lg1−mb),
这是这些点线性化系统的系数矩阵。特征值为：
− b 2 m ± ( b 2 m ) 2 + g l . -\frac{b}{2m} \pm \sqrt{\left( \frac{b}{2m} \right)^2 + \frac{g}{l}}. −2mb±(2mb)2+lg.
这些特征值总是实数，因为 b b b， m m m， l l l 和 g g g 都是正数。特征值 − b 2 m + ( b 2 m ) 2 + g l -\frac{b}{2m} + \sqrt{\left( \frac{b}{2m} \right)^2 + \frac{g}{l}} −2mb+(2mb)2+lg 为正数，而另一个特征值 − b 2 m − ( b 2 m ) 2 + g l -\frac{b}{2m} - \sqrt{\left( \frac{b}{2m} \right)^2 + \frac{g}{l}} −2mb−
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