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激光雷达/相机
Flying Stone
这个作者很懒,什么都没留下…
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RGBD图像和深度图对齐
相机:Xvisio目的:获取同一坐标系下的深度图和RGB图像首先根据给出的read_calibration sample把灰度相机改成RGB和TOF相机,得到两个相机的外参和内参Stereo:彩色相机Calibration: R:[0.999942, -0.0105642, 0.00221015, 0.0106091, 0.999714, -0.0214202, -0.00198323, 0.0214424, 0.999768] T: [0.00129305, -0.000780199, 0.0原创 2021-11-19 19:01:51 · 5403 阅读 · 1 评论 -
激光雷达和相机同步调整(rosbag数据没对齐)
更改时间戳的代码#!/usr/bin/env python3import rospyimport rosbagimport sysif sys.getdefaultencoding() != 'utf-8': reload(sys) sys.setdefaultencoding('utf-8')bag_name = '2021-06-09-15-16-30.bag' #被修改的bag名out_bag_name = 'change_2021-06-09-15-16-30..原创 2021-08-23 19:20:02 · 1773 阅读 · 1 评论 -
rosbag中时间戳异常情况下,同步激光雷达和相机
修改rosbag文件中对应topic的时间戳#!/usr/bin/env python3import rospyimport rosbagimport sysif sys.getdefaultencoding() != 'utf-8': reload(sys) sys.setdefaultencoding('utf-8')bag_name = '2021-06-09-15-16-30.bag' #被修改的bag名out_bag_name = 'change_2021-0.原创 2021-08-21 20:43:04 · 1474 阅读 · 0 评论 -
pcd点云和rangeimage的关系
#include <pcl/range_image/range_image.h>#include <pcl/io/png_io.h>//保存深度图像#include <pcl/visualization/common/float_image_utils.h>//保存深度图像#include <pcl/io/pcd_io.h>int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::Poi原创 2021-08-20 19:37:19 · 269 阅读 · 0 评论 -
rosbag从.bag文件中提取图片和点云数据
rosbag info xxx.bag查看.bag文件的信息<launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args=" /home/stone/Desktop/data/2021-06-09-15-16-30.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" outpu原创 2021-08-10 00:48:07 · 2680 阅读 · 0 评论 -
lidar_camera_calib学习笔记(激光雷达相机标定)
参考项目链接:https://gitee.com/manifold/lidar_camera_calib/tree/master项目提供的bag中的信息pointgrey.yaml 文件内容%YAML:1.0K: !!opencv-matrix rows: 3 cols: 3 dt: d data: [1061.37439737547, 0, 980.706836288949,0, 1061.02435228316, 601.685030610243,0, 0, 1]原创 2021-08-12 17:31:15 · 1408 阅读 · 0 评论