rosbag中时间戳异常情况下，同步激光雷达和相机

最新推荐文章于 2024-07-03 16:24:17 发布

Flying Stone

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分类专栏：激光雷达/相机

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参考链接：http://wiki.ros.org/rosbag/Cookbook#CA-eb21df553314f94f3af8b3daf2f1fb49c3e78cf7_3

修改rosbag文件中对应topic的时间戳

#!/usr/bin/env python3

import rospy
import rosbag
import sys

if sys.getdefaultencoding() != 'utf-8':
    reload(sys)
    sys.setdefaultencoding('utf-8')
bag_name = '2021-06-09-15-16-30.bag' #被修改的bag名
out_bag_name = 'change_2021-06-09-15-16-30.bag' #修改后的bag名
dst_dir = '/home/stone/Desktop/data/' #使用路径

with rosbag.Bag(dst_dir+out_bag_name, 'w') as outbag:
    stamp = None
    #topic:就是发布的topic msg:该topic在当前时间点下的message t:消息记录时间(非header)
    ##read_messages内可以指定的某个topic
    for topic, msg, t in rosbag.Bag(dst_dir+bag_name).read_messages():
       
       
        if topic == '/livox/imu':
            stamp = msg.header.stamp
           # print("imu")
            #print(stamp)
        #针对没有header的文件，使用上面帧数最高的topic(即:/gps)的时间戳
        ##因为read_messages是逐时间读取，所以该方法可以使用
        elif topic == '/livox/lidar' and stamp is not None: 
            #print("lidar")
            #print(msg.header.stamp)
            outbag.write(topic, msg, stamp)
        #    continue
        # #针对格式为Header的topic
        elif topic == '/a_image' and stamp is not None:
            #print("image")
            #print(msg.header.stamp)
            outbag.write(topic, msg, stamp+rospy.Duration(6))

        #     outbag.write(topic, msg, msg.stamp)
        #     continue
        # #针对一般topic
        #outbag.write(topic, msg, msg.header.stamp)

print("finished")