FDDS学习笔记（1）

一、安装

参考：

(14条消息) Ubuntu 18.04安装fast-dds_纵一苇就是我的博客-CSDN博客[FASTDDS]02-安装fast-gen_Annnnnnnnd的技术博客_51CTO博客z

这里注意几个问题，一个是gradle的安装用fast-gen自带的脚本就好。

二、HellowWorld

1）编写idl文件。

2）使用fast-gen生成接口h与cpp文件。

3）编写消息发布者和消息订阅者类。

4）编译。

这里着重说一下3和4：

如何编写消息发布者和消息订阅者类：

根据DDS官方提供的example，无论是消息发布者还是消息订阅者，都会被抽象成一个参与者（participanter），也就是说，参与者是整个框架的核心角色。这个参与者，可以是消息发布者也可以是消息订阅者。

如果是消息发布者（publisher）,那需要实例化或者关注几个重要的成员：

1、publisher

2、topic

3、datawrite

4、datawriteListener

则participanter的成员方法可以创建创建一个publisher，并且创建一个topic（注意这个topicname可以自己取名字，typename根据idl的struct名填写），随后创建一个datawrite的实例，这个实例就是我们发布消息的的入口，可以理解为fd，datawrite有write成员接口来进行写操作。注意一点是，我们创建datawrite的实例时，需要一个datawriteListener，这个监听者的作用为当 有订阅者mach上时，on_publication_mached函数指针会被调起。

如果是消息订阅者（subscriber）,那需要实例化或者关注几个重要的成员：

1、subscriber

2、topic

3、datareader

4、datareaderListener

则participanter的成员方法可以创建创建一个subscriber，并且创建一个topic（注意这个topicname为根据自己想接受的消息的名字，typename根据idl的struct名填写），随后创建一个datareader的实例，我们创建datareader的实例时，需要一个datareaderListener，这个监听者的作用为

1）当订阅者mach上发布者时候，on_subscription_mached函数指针会被调起。

2）当订阅的消息到来时候，on_data_avaiable函数指针会被调起，可接受数据。

接下来说一下cmake，个人做了一些简化，比较通俗易懂一些。

今天就介绍到这里，下一章我看一下dds 中可以设置ip的用法，谢谢