MATLAB Simulink +STM32硬件在环 （HIL）实现例程测试

已于 2023-12-29 11:42:23 修改
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分类专栏： MATLAB实验室 文章标签： matlab stm32
于 2023-12-03 16:30:05 首次发布
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MATLAB Simulink +STM32硬件在环 （HIL）实现例程测试

🔖STM32xxxbased类型仅针对STM32CubeMX创建的工程。

  • 🌿测试对象：STM32F103
  • 🔨测试所需条件：STLINKV2、V2-1，或USB转串口工具。
  • 👉🏻硬件在环 （HIL）官方介绍说明：https://ww2.mathworks.cn/discovery/hardware-in-the-loop-hil.html
  • 🔰如果还想使用STM32-MAT（以停产，官方不通过资源包）搭建实现硬件在环测试，✨可以参考《(补充版)STM32-MAT包在Matlab2021b上搭建硬件在环使用环境》（内附STM32-MAT资源包）

🛠MATLAB Simulink硬件参数配置

  • 🌿选择STM32F103硬件串口2作为在环(HIL)调试对象。

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  • 🌿电脑端需要连接的目标串口端口号。所使用的是CH340，USB转串口工具连接目标PA2、PA3引脚。（这里没有使用到ST-LINKV2-1自带的虚拟串口作为连接对象）。
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🌼MATLAB Simulink搭建

  • 🌿添加constant模块和Digital Write模块到工作区并连接起来。

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  • 🔖数字引脚配置可以根据个人使用情况进行指定：
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-✨配置好以上内容后，即可进行在环测试了。
在这里插入图片描述－　🌿如果连接成功，则会提示下面的相关信息：
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－🌿进入调试阶段后，可以改变constant对象参数值，从而改变所控制的引脚高低电平状态。

在这里插入图片描述

📚测试工程

  • 🔖基于MATLAB R2022a Simulink 版本创建。
链接：https://pan.baidu.com/s/1lc-Faz3fZQwT2RK1qkOB_g 
提取码：2fj0
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【STM32F407+matlab+STM32CubeMX】基于MBD的嵌入式系统实现 基于STM32CubeMX和HAL的嵌入式系统编程通过图形化配置和自动生成初始化C代码的方式，大大降低了嵌入式系统应用程序开发的工作量。 偶尔看见刘杰老师的基于模型的设计和嵌入式系统实现，被只需要搭建模型就可以生成可以下载到嵌入式系统运行的代码的描述强烈吸引，几经波折，在几天的折腾后实现，终于实现了。避免忘记，避免重复踩坑，写本文档以记录之。 参考博文：https://blog.csdn.net/u010411288/a
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一、实验1：Simulink代码自动烧录 要求：将设计好的simulink模型，生成固件烧录到Pixhawk中。 步骤： 1、设计控制器。例程参考：e0\2.PSPOfficialExps\px4demo_attitude_system.slx 2、选择目标硬件。 3、编译与固件生成 4、查看固件编译过程 查看每一步的步骤 5、固件上传 二、实验2：硬件在环路仿真 1、接收机连接与对频（参考：2.2小节内容） 2、地面站设置 ①下载自定义固件，选择“Custom firmware file …”。
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之前在线安装 stm32硬件支持包，安装后报故障，第三方包CMSIS下载失败，折腾科学上网2小时后，才打开google 的主页，因此把离线包上传，方便大家安装。 安装过程参照 ...MATLAB R2021a离线下载并安装硬件支持包
使用 Simulink 和相关的硬件平台进行电力电子系统的硬件在环仿真
xiaoheshang_123的博客
03-12 810
电力电子系统（Power Electronics System）包括各种功率转换器（如 DC-DC 转换器、逆变器等）。这些设备中的关键组件（如 MOSFET、IGBT、电容器、电感器等）不仅影响系统的性能，还直接关系到系统的稳定性、效率和可靠性。因此，在设计阶段进行详细的建模和仿真至关重要。硬件在环仿真（HILS）的目的是通过将实际硬件（如控制器板卡）与仿真模型结合，实时验证控制算法的有效性。以下是基于 Simulink 进行电力电子系统硬件在环仿真的基本步骤。
simulink，stm32f103，新建工程实现led闪烁
追逐火焰的飞蛾
04-06 1349
但是，因为使用simlink和stm32cubeMX开发，总要不停的自动生成代码，对程序做的改动总会在生成代码时候被删除，为了一劳永逸，这里将时钟使用内部时钟。22. 回到stm32cubeMX中，点击生成代码，这样做的意义在于，simulink生成代码时候，会覆盖掉MX生成的代码，所以最后需要重新生成下。21.在APP里面点embedded coder，并点击编译，生产代码(crtl+B)，点相邻的查看代码按钮可以查看生成的代码。最后，祝，小伙伴们一切顺利，点完灯，就可以去做各种应用开发了，加油！
野火STM32F407骄阳+CubeMX+Simulink硬件在环（HIL）使用心得
A_GDboy的博客
11-23 422
h、点击simulink中HARDWARE“Monitor&Tune”，然后connect，会出现“xxxx global variable”的问题，确定步骤配置什么的没问题，把开发板关了电源重新打开，再多次尝试，可以连接。a、CubeMX配置的时候一定要对应Simulink的模型，比如要点亮LED1灯，要配置GPIOA 15,CubeMX要打开GPIOA 15，Simulink的嵌入式库函数里面GPIO WRITE也要选择GPIOA 15。在搭建环境过程中，有几个导致失败的原因。
matlab 电机控制系统,基于Matlab的直流电机控制系统硬件在环设计
weixin_36378222的博客
03-19 504
第 48 卷2015 年 第 4 期 4 月 MICＲOMOTOＲS Vol. 48． No. 4 Apr. 2015 收稿日期: 2014-08-29; 修回日期: 2014-11-10 基金项目: 湖南省自然科学基金项目: 内置式永磁同步电机非线性控制关键技术研究; 邵阳学院研究生科研创新项目 ( CX2013SY028) 。 作者简介: 朱 虎( 1986) ，男，硕士研究生，研究方向为车用...
液压动力舵机系统
最新发布
04-23
<think>好的，用户想了解液压动力舵机系统的控制代码和实现方案。首先，我需要回顾一下液压动力舵机系统的基本原理。这类系统通常由液压泵、控制阀、执行机构（如液压缸或马达）和传感器组成。控制代码需要处理输入信号，调整控制阀的开度，从而调节液压流量和压力，驱动执行机构达到目标位置或力。 接下来，我得考虑用户可能的背景。他们可能是机器人或自动化领域的开发者，可能正在参与类似Robocon或RoboMasters的项目，需要控制机械臂、云台或其他需要高扭矩的执行机构。根据引用[1]提到的内容，这类项目涉及传感器读取、运动学计算、PID调试等，所以控制算法可能会用到PID或更高级的控制方法。 用户需要具体的代码示例，但液压系统通常涉及硬件接口，代码可能依赖于特定的控制器和传感器。因此，我需要提供一个通用的框架，可能用Python或C++伪代码，并说明关键部分。同时，需要提到仿真测试，比如引用[3]中的Simulation类，用HIL测试来验证代码。 另外，安全性很重要，引用[2]中波音787的冗余设计和故障检测机制可以借鉴，比如在代码中加入超压保护和故障处理。还要考虑实时性，可能需要实时操作系统或中断处理。 然后，分步骤思考实现方案：系统组成、控制算法、代码结构、安全机制、仿真测试。每个部分需要简要解释，并给出代码示例。例如，PID控制器的实现，传感器数据读取，PWM生成等。 可能的相关问题包括液压系统的建模、PID参数整定方法、硬件选型建议等，这些可以作为相关问题列出，帮助用户进一步探索。 最后，确保回答符合用户要求：结构清晰、可靠，引用相关参考资料，但不需要直接引用，而是融入建议中。例如，引用[1]的PID调试和传感器，引用[2]的冗余设计，引用[3]的仿真测试。</think>### 液压动力舵机系统控制实现方案 液压动力舵机系统是机器人、航空航天和工业自动化中的关键执行机构，其控制代码需要集成传感器反馈、控制算法和液压执行器驱动。以下是分步实现方案： --- #### 一、系统组成与控制框架 1. **硬件层** - 液压执行器（液压缸/液压马达） - 比例阀或伺服阀（控制流量/压力） - 位置/压力传感器（编码器、压力变送器） - 控制器（如STM32、NI CompactRIO） 2. **软件架构** ```python class HydraulicServoController: def __init__(self, sensor, valve, pid_params): self.sensor = sensor # 传感器接口 self.valve = valve # 阀门驱动接口 self.pid = PIDController(pid_params) # PID控制器 def update(self, target_position): current_pos = self.sensor.read_position() control_signal = self.pid.calculate(target_position, current_pos) self.valve.set_opening(control_signal) # 输出阀门开度 ``` --- #### 二、核心控制算法 1. **PID控制**（基础方案） $$u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt}$$ - Python实现示例： ```python class PIDController: def __init__(self, Kp, Ki, Kd): self.Kp, self.Ki, self.Kd = Kp, Ki, Kd self.integral = 0 self.prev_error = 0 def calculate(self, target, current): error = target - current self.integral += error * dt # dt为时间步长 derivative = (error - self.prev_error) / dt output = self.Kp * error + self.Ki * self.integral + self.Kd * derivative self.prev_error = error return output ``` 2. **前馈补偿**（提升动态响应） $$u_{ff} = F_{friction} + m \ddot{x}_{desired}$$ 用于补偿系统惯性和摩擦[^1]。 --- #### 三、安全与冗余设计 1. **故障检测机制** ```python def safety_check(self): if self.sensor.get_pressure() > MAX_SAFE_PRESSURE: self.valve.emergency_shutdown() # 超压保护 if abs(self.current_pos - self.target_pos) > POSITION_TOLERANCE: self.trigger_alarm() # 位置偏差过大报警 ``` 2. **硬件冗余** 采用双传感器校验（如主编码器+备用电位计）和三余度控制计算机[^2]。 --- #### 四、仿真与调试（引用[3]） 1. **基于Simulink的模型验证** ```matlab % 液压系统传递函数建模 G = tf([1],[J*M B K]); % J-惯性矩, B-阻尼系数, K-刚度 sisotool(G) % PID参数整定 ``` 2. **硬件在环测试（HIL）** 使用NI VeriStand或dSPACE实时平台验证控制代码与物理阀门的交互。 --- #### 五、实际部署注意事项 1. **实时性要求** - 控制周期需≤1ms（使用RTOS或Xenomai实时Linux） - 中断服务例程处理传感器数据采集 2. **非线性补偿** - 阀门死区补偿 - 液压油温黏度变化自适应 ---
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