rflysim基于simulink控制3.3:硬在环仿真-理论

crazyswarm
从零开始学习crazyswarm平台和crazyflie集群
后厂村路蔡徐坤

一、系统总体架构

在这里插入图片描述
硬件在环仿真系统共分为是三个部分:
1、Pixhawk对应控制器模块。

  • 接收:地面站、遥控器的控制信号,同时接收Coptersim的传感器数据信息。
  • 发送:电机的PWM控制信号。

2、Coptersim对应多旋翼机架模型。

  • 接收:电机的PWM控制信号。
  • 输出:机载传感器数据。

3、3DDisplay对应的是可视化软件

  • 接收:Coptersim通过UDP协议,将飞机的位置、姿态、电机转速等信息以UDP形式传输给3DDisplay。
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页
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