SimpleFOC之ESP32（二）—— 开环控制

 
 
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注意事项

• 1、电机的三根线可以任意接在驱动器的ABC三相上，不用区分；
• 2、开环控制最好选择Ω级的电机，尽量不要用mΩ级的航模电机，容易烧MOS和电机。开环控制在实际中也就启动时用用，这不是电机控制的一个常态。
• 3、电机控制要尽快操作，不要停留时间太久，时刻注意电机和驱动器的发热情况，一旦过热立即断电。
   

一、硬件介绍

1.1、原理图

1.2、ESP32drive方案

1.2.1、准备清单

序号	名称	数量
1	USB转串口	1
2	ESP32drive	1
3	云台电机	1
4	12V电源	1

1.2.2、硬件连接

ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

1.3、SimpleFOCShield方案

1.3.1、准备清单

序号	名称	数量
1	ESP32-DevKitC	1
2	simpleFOCShield V2.0.3	1
3	云台电机	1
4	USB线	1
5	12V电源	1
6	杜邦线	若干

ESP32drive 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=662591519566，图锐科技
电机 购买链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607，图锐科技
 

1.3.2、硬件连接

记得ESP32系统板和驱动板共地

 

二、修改底层代码

Simple FOC库V2.2.1及其以后的版本 已经修复了曾经的bug。只要是按照上一节教程提示安装的arduino IDE和ESP32库可直接编译通过 20220502
 
曾经的修改内容 删除，以免给大家造成困惑。 20230311
 

三、程序演示

3.1、开环速度模式

3.1.1、打开示例

 
3.1.2、修改程序
示例为只读文件，修改需先另存为，

 
3.1.3、验证上传

上传完毕后，按复位键重启。
 
3.1.4、串口发送指令

输入T20，T为指令，20表示20rad/s,

 
3.1.5、观察电机运行

    如果电机只振动不转，说明设置的转速太高了，电机失步，请降低速度。
    注意电机发热，不要操作太长时间。
 

3.2、开环位置模式

3.2.1、打开示例

代码修改与操作和开环速度模式类似，不再赘述。
 
 
（完）
 
 
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