激光三角相机开发

激光三角相机开发

前几天刚完成的线激光三角相机开发，简单实现了简单的线扫功能。

总结

使用鲍威尔激光头（号称是可以产生极细激光线，结果感觉效果和40左右的激光没啥区别，凑合用吧），海康30万像素相机（取像满帧率200），镜头25mm，标定使用halcon标定，计算用c++，标定完成后不依赖halcon可直接运行。

生成单条纹点云图如下：

以下将通过取像，标定，查找激光线，计算单点四步进行讲解：

取像
刚开用了延时取像，结果抓取图像速度太慢（12ms一张图），使用回调函数取像正常帧率。但是这里就有了一个疑问，如果将回调函数封装成dll，当想要修改回调函数中数据处理过程时岂不是都要改源码？有没有很好一种方式，能有利于开发者直接修改回调函数中的程序，编程小白请求答疑。
标定
halcon标定：
1、标定相机内外参数
2、标定光平面
查找激光线
在找激光线的过程中仅使用了阈值分割，遍历每个像素值，找到图像每列上的像素点，未使用滤波、剔除异常点、膨胀等图形处理操作。
计算单点
通过内参校正当前像素点的畸变，通过外参找到此点在空间中的位置，通过投影得到世界坐标系中的位置，根据世界坐标系与光平面关系求得在光平面坐标系中的位置，输出结果，得到输出的点云图。

2020.7.30更新

留了个坑，来填一下，经过研究发现，海康sdk自带回调函数，但是不能讲这个函数封装到类中，因此我想了其他方法，就是自己定义一个函数指针在相机类中，类外通过回调函数调用这个指针即可，贴一段代码。

//类外
	typedef void (*ProcessCallback)(unsigned char*);	//定义函数指针类型
	ProcessCallback pProcessCallback = NULL;			//初始化一个指针，做为桥梁接连回调函数和类中的回调函数

	//海康相机提供的原始回调函数
void __stdcall ImageCallBackEx(unsigned char * pData, MV_FRAME_OUT_INFO_EX* pFrameInfo, void* pUser)
{
	if (pFrameInfo)
	{
		pProcessCallback(pData);
	}
}


//类内部，
//首先定义外接接口和标志
	bool  bCallBack;                           // 是否注册回调函数,默认false
	ProcessCallback pUserProcessCallback = NULL;      // 类中函数指针实例，供外部调用。回调需赋值，记得初始化
	
//由于海康sdk在开始取流前需要配置回调，
//因此MV_CC_StartGrabbing(hDeviceHandle)这段代码要放在如下代码后，
//否则无法生效。
	if (bCallBack)
	{
		if (NULL == pUserProcessCallback)
		{
			printf("没有回调，记得关闭相机 \r\n");
		}
		
		pProcessCallback = pUserProcessCallback;
		// ch:注册抓图回调 | en:Register image callback
		nRet = MV_CC_RegisterImageCallBackEx(hDeviceHandle, ImageCallBackEx, hDeviceHandle);
	}

不过因为更新了数据结构，新增图像矩阵类，并实现泛型，因此也加上了膨胀操作，虽然改了上面的取像方式但是还是一如既往的慢。。