使用PCL点云库实现可视化

使用PCL点云库实现可视化

废话不多说，直接进入正题
点云库配置请参考上篇博文
链接: PCL点云库配置流程.
先看一下效果

直接上代码

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace pcl;
using namespace std;

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //保存转换的输入点云
    pcl::io::loadPCDFile("2.pcd", *point_cloud);
    cout << "加载完成点云" << endl; 

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(point_cloud, "z"); // 按照z字段进行渲染
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(point_cloud, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        std::this_thread::sleep_for(100ms);
    }

    return 0;
}