LIN协议介绍

LIN网络

        LIN网络由一个主节节点和一个或多个从节点组成，由主节点根据调度表决定当前网络中传输的信息。当前网络中的报文可以一发一收或一发多收。

 LIN协议规范链接

1.【免费】LINV1.3V2.0V2.12.2A协议规范资源-CSDN文库

2.  LINISO179871-8规范文档资源-CSDN文库

LIN一致性测试规范SAE-J2602协议资源-CSDN文库

LIN数据帧格式

        帧包含帧头（Header）和应答（Response）两部分。帧头由主机发送，从机接收帧头后对帧头作出应答或者接收应答，亦或是不作任何反应。

         帧头主要由间隔场（SBF）、同步场（Sync-Field）、PID场（受保护ID）三部分组成，由主节点发起。

         间隔场： 表示一帧的开始，至少由13个显性位和间隔鉴定符组成（间隔鉴定符至少由一个隐性位组成），可以通过改变波特率实现间隔场的发送。而从节点只要检测到11位以上就可以认为检测到间隔场。

        同步场：用于从节点校准自己的波特率，用于与主节点的波特率保持一致，是固定的0X55数值。从节点可以通过检测下降沿之间的时间，计算出主节点的波特率。

        PID场：由前6位标识符和后2位奇偶校验位组成，6位标识符用来标识帧的ID，范围从0 - 63。PID后两位奇偶校验公式如下：

P0校验位‌：‌P0 = ID0 ⊕ ID1 ⊕ ID2 ⊕ ID4‌‌12

“⊕”代表异或运算。
‌

P1校验位‌：‌P1 = ¬(ID1 ⊕ ID3 ⊕ ID4 ⊕ ID5)‌‌12

“¬”代表取非运算。

        数据场：包含了两种数据类型，信号和诊断消息。数据内容为信号时，数据有效长度可以为1到8。数据内容为诊断信号时，数据长度固定为8位。数据在被发送的过程中低字节数据先发，同时每个字节的低位先发。

        校验和场：分为经典校验（v1.3）和增强校验（v2.0）。经典校验只校验数据场部分，增强型校验校验数据场和PID场。ID（标识符）为0x3C、0x3D时只能使用经典校验。采用翻转8位数据和进行校验。

由于由些芯片性能比较差，每个字节中间会间隔一定的时间，如果芯片性能好字节之间是连续的。

帧类型

        帧的类型包含无条件帧、诊断帧、事件触发帧、保留帧和零星帧。

无条件帧：帧的标识符范围0 - 59（0 - 0x3b），帧头都由主节点发起，数据可由主节点或者从节点发送。实现主节点向从节点发送数据、从节点向主节点发送数据和从点2向从点1发送数据的三种情况。

诊断帧：帧的ID固定为0x3C（主动请求）和0x3D（发送响应），帧的数据长度固定为8字节。同时帧的格式又可以分为单帧、首帧和连续帧。当数据可以用一个PDU（最小数据单元）发送完成时可以用单帧来发送，如果数据量比较大，需要拆分多个PDU来发的时候用连续帧来发送，首帧为连续帧的第一条报文。

NAD的取值范围：NAD表示当前帧需要发送给从点的标识。

PCI协议控制信息： PCI的高四位用来指示当前帧的类型。后4位在单帧中用来指示有效数据的长度，在首帧和后面一个字节一起组成12bit用来指示数据块的长度（最大4095字节），在连续帧中用来指示当前帧在连续帧中的顺序。

SID：服务标识符，0-0xAF和0xB8-0xFE表示诊断，0xB0-0xB7表示节点配置。

RSID：对应SID的响应服务标识符，在响应帧中发送 RSID=SIDM+0x40。

 事件触发帧：由事件触发，可以减少一些小概率事件在调度表中轮询，较少带宽的占用。如果事件发生冲突由冲突调度表来处理。

零星帧：只有无条件帧中有信号被更新时，主节点才会发送。其发布者对帧头进行响应。

调度表

        主节点可以有多张调度表，并根据调度表发送帧头报文，调度整个网络的报文。从而实现报文有序的发送。

主节点发送帧头的状态切换

从节点的接收&发送数据状态切换

网络管理

        主节点可以通过发送一帧ID为（0x3C）,第一个字节为0，其余字节都为0xFF的报文让正在工作的节点进入睡眠。从节点在接收到睡眠指令时也可以选择不进入睡眠。或者总线空闲4到10s所有节点进入睡眠状态。所有节点都可以发送唤醒信号，然后节点进入初始状态。唤醒信号为一个250us(在20Kbit/s波特率)到5ms(在1Kbit/s波特率)的显性电平（5个位）。