CAN XL协议简介

CAN XL简介 

        CAN XL为第三代CAN网络，CAN XL数据字段长度为1字节到2048字节，相比于CAN FD有巨大的提升，适用于骨干和子骨干网络应用。CAN XL网络向下兼容CAN、CAN FD数据报文，向上兼容以太网数据报文。使用最新的收发器仲裁段速率为1比特/秒，数据段速率可达到10比特/秒，速率上限为20兆比特/秒，是当前CAN FD典型速率的4-10倍。

CAN XL电平

        CAN SIC XL收发器有三种运行模式，分别为慢速（仲裁模式）、快速接收和快速发送。在慢速模式下，信号为显性位（logical 0）和隐形位（logical 1），与经典CAN相同。在快速接收和快速发送模式下根据不同电压水平，信号为level_0(logical 0)和level_1(logical 1)。收发器可以根据不同的电平识别是CAN/CAN FD还是CAN XL报文。

CAN XL报文格式

仲裁场

     ID(priority identifier)：ID CAN XL将优先级仲裁和寻址功能做了分开处理,使用前11位作为优先级仲裁。

     IDE(Identifier Extension) ：ID扩展，该标志用于区分标准帧还是扩展帧报文。CAN XL IDE始终为显性。IDE、FDF和XLF三位一起决定帧的格式，000为CAN标准帧，100为CAN扩展帧，010为CAN FD标准帧，110为CAN FD扩展帧，011为CAN XL标准帧。

控制场

resXL ：CAN XL 中 resXL 位是隐性的，在将来可用于功能扩展 。

ADS(arbitration to data sequence)：作为波特率切换序列。ADS包含ADH(arbitration to data high bit )、DH1、DH2、DL1。其中ADH为最后一位低速波特率的比特。ADH、DH1、DH2为隐性，DL1为显性。波特率切换采样需要一定的时间，在这段时间里可能出现相位偏移，这里第二个隐性的两个显性边缘可以用于同步数据的采样点，同时切换为推挽输出。

SDT(SDU type )：SDT表明CAN XL报文携带什么样的数据，比如01h为CAN CAN/CANFD、04h为以太网等。

SEC(simple extended content)：只有在CAN XL数据帧才有效，表示是否有附加功能，SEC为0代表不附加功能，SEC为1代表附加功能（数据加密）。

DLC(DataLength Code):用来标识数据的长度。

PCRC(preface CRC)：仲裁场、SDT、DLC、SBC的CRC校验，不包括SOF、IDE、FDF、XLF、resXL和ADS 。

VCID(Virtual CAN network ID )：虚拟CAN网络ID，用于虚拟以太网帧IEEE 802.3 (MAC frame) mapped tunneling。

AF(Acceptance Field): 用于寻址或内容指示信息，可包含节点源地址和目标地址，比如报文 ID，类似于滤波器用于筛选是否用于本节点的报文。

数据场

为实际的数据载体，最大一帧数据可以2048个字节，可以支持以太网、IP、TCP/UDP、DoIP、SomeIP、J1939等协议。

CRC场

FCRC(frame CRC)：FCRC只检验仲裁场、数据场和数据场（SOF、IDE、FDF、XLF、resXL和ADS不在校验范围内）。

FCP(format check pattern)：FCP的值为“‘b1100”，FCP0为数据段最后一位高速（10比特/秒）波特率的比特。

ACK场

波特率从高速10比特/秒切换成1比特/秒同时收发器模式转换成仲裁模式。

帧结束

EOF:用于表示这帧结束。