CAN XL简介
CAN XL为第三代CAN网络,CAN XL数据字段长度为1字节到2048字节,相比于CAN FD有巨大的提升,适用于骨干和子骨干网络应用。CAN XL网络向下兼容CAN、CAN FD数据报文,向上兼容以太网数据报文。使用最新的收发器仲裁段速率为1比特/秒,数据段速率可达到10比特/秒,速率上限为20兆比特/秒,是当前CAN FD典型速率的4-10倍。
CAN XL电平
CAN SIC XL收发器有三种运行模式,分别为慢速(仲裁模式)、快速接收和快速发送。在慢速模式下,信号为显性位(logical 0)和隐形位(logical 1),与经典CAN相同。在快速接收和快速发送模式下根据不同电压水平,信号为level_0(logical 0)和level_1(logical 1)。收发器可以根据不同的电平识别是CAN/CAN FD还是CAN XL报文。
CAN XL报文格式
仲裁场
ID(priority identifier):ID CAN XL将优先级仲裁和寻址功能做了分开处理,使用前11位作为优先级仲裁。
IDE(Identifier Extension) :ID扩展,该标志用于区分标准帧还是扩展帧报文。CAN XL IDE始终为显性。IDE、FDF和XLF三位一起决定帧的格式,000为CAN标准帧,100为CAN扩展帧,010为CAN FD标准帧,110为CAN FD扩展帧,011为CAN XL标准帧。
控制场
resXL :CAN XL 中 resXL 位是隐性的,在将来可用于功能扩展 。
ADS(arbitration to data sequence):作为波特率切换序列。ADS包含ADH(arbitration to data high bit )、DH1、DH2、DL1。其中ADH为最后一位低速波特率的比特。ADH、DH1、DH2为隐性,DL1为显性。波特率切换采样需要一定的时间,在这段时间里可能出现相位偏移,这里第二个隐性的两个显性边缘可以用于同步数据的采样点,同时切换为推挽输出。
SDT(SDU type ):SDT表明CAN XL报文携带什么样的数据,比如01h为CAN CAN/CANFD、04h为以太网等。
SEC(simple extended content):只有在CAN XL数据帧才有效,表示是否有附加功能,SEC为0代表不附加功能,SEC为1代表附加功能(数据加密)。
DLC(DataLength Code):用来标识数据的长度。
PCRC(preface CRC):仲裁场、SDT、DLC、SBC的CRC校验,不包括SOF、IDE、FDF、XLF、resXL和ADS 。
VCID(Virtual CAN network ID ):虚拟CAN网络ID,用于虚拟以太网帧IEEE 802.3 (MAC frame) mapped tunneling。
AF(Acceptance Field): 用于寻址或内容指示信息,可包含节点源地址和目标地址,比如报文 ID,类似于滤波器用于筛选是否用于本节点的报文。
数据场
为实际的数据载体,最大一帧数据可以2048个字节,可以支持以太网、IP、TCP/UDP、DoIP、SomeIP、J1939等协议。
CRC场
FCRC(frame CRC):FCRC只检验仲裁场、数据场和数据场(SOF、IDE、FDF、XLF、resXL和ADS不在校验范围内)。
FCP(format check pattern):FCP的值为“‘b1100”,FCP0为数据段最后一位高速(10比特/秒)波特率的比特。
ACK场
波特率从高速10比特/秒切换成1比特/秒同时收发器模式转换成仲裁模式。
帧结束
EOF:用于表示这帧结束。