SAE J1939协议简介

SAE J1939协议概述

        SAE J1939 是 基 于 CAN 总 线 的 协议，波特率可达250Kbps，是一种传输速率较高的C类通讯协议。SAE J1939主要用于卡车、客车等的网络系统控制与通信。

SAE J1939协议规范文档下载链接

J193811-81常用协议规范集合资源-CSDN文库

CANISO118981-5规范资源-CSDN文库

SAE J1939分层结构模型

总线的物理特帧

        由于SAE J1939是基于CAN网络进行通讯的，基于ISO11898规范和CAN网络有一样的物理特征，采用屏蔽双绞线，最长40米，250kbit/通讯速率，最多支持30个ECU节点。

SAE J1939常用协议规范

        J1939-11物理层

        J1939-13板外诊断连接器

        J1939-21数据链路层

        J1939-31网络层

        J1939-71车辆应用层

        J1939-73应用层-诊断

        J1939-81网络管理

J1939数据帧格式

J1939是基于CAN扩展帧上层数据协议：

        Priority: CAN报文的ID是数字越小优先级越高，J1939将其安排在ID的高三bit做优先级控制， 0xb000表示最高优先级，0xb111表示最低优先级。

        Reserved(Extended Data Page, EDP):保留位，在报文发送中设置为0。

        Data Page Bit:配合保留位一起使用，DP为0或为1分别表示第0页或第1页PGN。此位扩展可由标识符表示的潜在参数组的数目。特定 PDU 是一个 8 位域，它的定义取决于 PDU 格式（PF），根据 PDU 格式（PF） 它可能是目标地址或者群扩展。

若 PDU 格式（PF）段的值小于 240，特定 PDU 段是目标地址。
若 PDU 格式（PF）段的值在 240 和 255 之间，特定 PDU 包含 群扩展（GE）值。

  PGN(Parameter Group Number):参数组编号。

PGN的计算方式有以下两种

PGN计算例子如下：

**举例说明**报文ID:0x18FDCA17
第一个字节是18，转为二进制是 0001 1000，可以看到优先级是110（对应十进制的6），EDP=0，DP=0。
第二个字节是PF=FD（十进制是253>240）
第三个字节是GE=CA，(因为PF>240，GE取正常值)
第四个字节是17,源地址，代表是谁发送的数据，比如0x00代表ECU。
所以PGN码是：00FDCA

**举例说明**报文ID：0x0CDBEE17
第一个字节是0c，转为二进制是 0000 1100，可以看到优先级是011（对应十进制的3），EDP=0，DP=0。
第二个字节是PF=DB（十进制是219<240）
第三个字节是GE=0，(因为PF<240，GE取0)
所以PGN码是：00DB00

保留的PGN：J1939包含大量的标准PGN，但PGN的 00FF00至00FFFF是保留的。

特殊的PGN：数据字节为0xFF（255）反映N / A数据，而0xFE（254）反映错误。

SPN(Suspect Parameter Numbers):是用于诊断和报告车辆系统中的故障或异常的编号。它标识了需要需要进行故障诊断的具体参数或传感器，例如刹车压力等，SPN通常与PGN相关联，以便确定与特定参数相关的问题。

一些常用的PGN和SPN可查询该链接：J1939常用预定义PGN (canfd.net)

J1939多帧数据传输

        由于数据长度大于8字节的消息无法用一个单独的CAN数据帧来装载。它们必须被拆分为若干个小的数据包，然后使用单独的数据帧对其逐一传送。由于那些重组成长信息的单独数据包必须要能够被一个个识别出来，才可以正确重组，因此把数据域的首字节定义为数据包的序列编号。
每个数据包都会被分配到一个从1到255的序列编号。由此可知，最长的数据长度是（255包×7字节/包=）1785个字节。每个数据传送包（除了传送队列中的最后一个数据包）都装载着原始数据中的7个字节。而最后一个数据包的数据域的8个字节包含：数据包的序列编号和与参数群相关数据的至少一个字节，余下未使用的字节全部设置为“FF”。

备注： “发送者”（originator） 指那些发出请求发送消息的电控单元或设备。
            “响应者”（responder） 指那些发出应答发送消息的电动单元或设备。

传输协议——连接管理（TP.CM）
定义： 用于9字节或以上的数据的参数群的传输。
传输协议中所定义的每种特定消息都包含以下定义部分。
重复传输速度：    每次传送一个参数群编号
数据长度：    8个字节
数据页位（DP）：0
PDU格式（PF）：236
特定PDU（PS）：目标地址
默认优先级：7
参数群编号（PGN）：60416（0x00EC00）

连接模式----请求发送（TP.CM_RTS）
TP.CM_RTS 消息只能由发送者发送。

数据（字节）    内容
1           控制字节=16，指定目标地址请求发送（RTS）
2,3        整个消息大小，字节数目（低字节在前）
4           全部数据包的数目
5           保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 0xFF
6,7,8     所装载数据的参数群编号（PGN）

连接模式----准备发送（TP.CM_CTS）
TP.CM_CTS 消息只能由接收者发送。

数据（字节）    内容
1            控制字节=17，指定目标地址准备发送（CTS）
2            可发送的数据包数目
3            下一个将要发送的数据包编号
4,5         保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 0xFF
6,7,8      所装载数据的参数群编号（PGN）

消息结束应答（TP.CM_EndofMsgAck）
TP.CM_EndofMsgACK 消息只能由接收者发送。

数据（字节）    内容
1           控制字节=19，消息结束应答
2,3        整个消息大小，字节数目（低字节在前）
4           全部数据包的数目
5           保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 0xFF
6,7,8     所装载数据的参数群编号（PGN）

放弃连接（TP.CM_Abort）
TP.Conn_Abort 消息可以由发送者或者接收者发送。

数据（字节）    内容
1           控制字节=255，放弃连接
2~5       保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 0xFF
6,7,8     所装载数据的参数群编号（PGN）

广播公告消息（TP.CM_BAM）
TP.CM_BAM 消息只能由发送者发送。

数据（字节）    内容
1          控制字节=32，广播公告消息（BAM）
2,3       整个消息大小，字节数目（低字节在前）
4          全部数据包的数目
5          保留给 SAE 设定使用，该字节应设为 0xFF
6,7,8    所装载数据的参数群编号（PGN）
4.         传输协议----数据传送消息（TP.DT）
 

传输协议——数据传送（TP.DT）
定义：用于与同一个参数群相关的8字节以上的数据传送。
重复传输速度：每次传送一个参数群编号
数据长度：8个字节
数据页位（DP）：0
PDU格式（PF）：235
特定PDU（PS）：目标地址（对于TP.CM_BAM数据传送使用全局地址（DA=255））（对于RTS/CTS数据传送不允许用全局地址）
默认优先级：7
参数群编号（PGN）：60160（0x00EB00）
TP.DT 数据传送，只能由发送者发送。

J1939诊断服务

SAEJ1939的DTC构成
字节1默认为0x44，字节2默认为0xFF。
SPN和FMI共同构成故障码，SPN换算方法默认为0，故障计数代表故障报出的次数。

DTC故障码

以发送5个故障进行举例：

X1-X5分别代表5个不同的故障，每个故障占用4个字节，具体的换算参考章节5中，
SPN换算。
蓝色字体表示消息报序列号
红色字体表示故障SPN和FMI
黄色字体表示故障计数