2.global_costmap_params.yaml
global_costmap:
global_frame: /map
robot_base_frame: /base_footprint tf 关系的变换，全局代价地图必须有这个变换
update_frequency: 1.0 代价地图更新频率
publish_frequency: 0 代价地图的发布频率
static_map: true 是否使用一个地图或者地图服务器来初始化代价地图
rolling_window: false
resolution: 0.01 地图分辨率
transform_tolerance: 1.0
map_type: costmap
混水摸鱼导航系列参数介绍--全局代价地图的配置
最新推荐文章于 2025-07-08 10:17:40 发布
博客介绍了global_costmap_params.yaml文件的配置内容，涉及全局代价地图的tf关系变换、更新频率、发布频率等参数设置，如global_frame为/map，update_frequency为1.0等，还说明了是否使用地图初始化代价地图等信息。
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