第二章、移动机器人的运动模型----差速驱动

一、差速驱动机器人
差速驱动装置的机器人通常有一个或多个脚轮来支撑车辆并防止倾斜。
两个主轮放置在一个公共轴上。

输入(控制)变量为右轮vR(t)的速度和左轮vL(t)的速度
r是车轮半径
L是左右车轮之间的距离
R(t)是车辆行驶轨迹的瞬时半径(车辆中心之间的距离到ICR)

运动学模型局部坐标系表示

运动学模型全局坐标系表示

利用欧拉积分并在离散时间瞬时求值t = kTs, k = 0,1,2，…其中Ts为以下采样区间。
离散时间运动学模型表示。