Matlab_ROS
@想念你的笑
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Matlab与ROS----栅格地图
一、二值栅格地图 0表示自由空间 false 1表示障碍物 true simple.map true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true true false false false false false false false false false false fal原创 2020-05-16 15:48:52 · 1395 阅读 · 0 评论 -
Matlab与ROS----导航
一、VFH 向量场直方图算法,是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。 算法会计算各个方向的行进代价,该方向的障碍越多,代价越高,并且会累加该方向不同距离的障碍物。 二、仿真 turtlebot_gazebo clear all;close all;clear; laserSub = rossubscriber('/scan'); [velPub, velMsg] = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity'); vfh = controllerVFH;原创 2020-05-16 15:19:14 · 623 阅读 · 1 评论 -
Matlab与ROS----雷达
一、雷达 laser = rossubscriber('/scan'); %scan = receive(laser); figure %plot(scan); tic; while toc < 10 scan = receive(laser,3); plot(scan); end 二、避障 spinVelocity = 0.6; % 角速度 forwardVelocity = 0.1; % 前进角速度 backwardVelocity = -0.02; % 后退角速度 d原创 2020-05-16 15:07:58 · 331 阅读 · 0 评论 -
Matlab与ROS----turtlebot_gazebo
一、turtlebot_gazebo走圈 打开gazebo_turelebot roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch m文件: while(1) velocity = 0.2; angular = 0.1; robot = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity') ; velmsg = rosmessage(robot); velmsg.Linear.X原创 2020-05-16 11:29:19 · 415 阅读 · 0 评论 -
Matlab与ROS----话题发布、话题订阅
一、话题发布、话题订阅 话题发布: chatpub = rospublisher('/chatter','std_msgs/String'); msg = rosmessage(chatpub); msg.Data = 'Test matlab ros'; send(chatpub,msg); 话题订阅: sub = rossubscriber('/chatter',@exampleHelperROSChatterCallback); ...原创 2020-05-16 10:53:51 · 1219 阅读 · 0 评论 -
Matlab与ROS----通信
一、通信 ROS系统终端输入 roscore ifconfig #获取ip rosrun turtlesim turtlesim_node matlab端 rosinit('ip') 乌龟走圈 cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist); pause(1)% Wait to ensure publisher is setup cmdmsg = rosmessage(cmdpub); while(1)原创 2020-05-16 09:57:04 · 210 阅读 · 0 评论