混水摸鱼导航系列参数介绍--基本参数

1.costmap_common_params.yaml
obstacle_range:2.5 障碍的探测距离
raytrace_range:3.0 机器人运动过程中，实时清除代价地图中的障碍物，并更新可移动的自由空间数据
footprint:[[],[],[],[]] 机器人的几何参数，让机器人与障碍物之间保持一个合理的距离
#robot_radius: 0.165 圆形机器人
inflation_radius:0.5 机器人与障碍物之间必须保持的最小距离
cost_scaling_factor:参数修改机器人绕过障碍物的行为
max_obstacle_height: 0.6 障碍物最大高度
min_obstacle_height: 0.0 障碍物最小高度
observation_sources: scan 传感器数据源
scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true, expected_update_rate: 0}