论文笔记
文章平均质量分 94
LoveBc0214
记录学习,相互交流。
多机器人系统规划、Navigation、移动机器人、自动驾驶
展开
-
多机器人路径规划CBS/ECBS等 libmultiRobotPlanning 代码阅读笔记
CBS阅读代码原创 2022-06-20 22:25:01 · 3894 阅读 · 5 评论 -
Motion Planning for Mobile Robots论文翻译总结
Introuct移动机器人的运动规划器建立在解决两个步骤的算法基础上:表示环境和机器人;根据表示进行路径搜索。当前已有方法缺少一个通用的对这两个步骤进行组合的方法。该文章就是挑选适合的方法解决这两个步骤的运动规划,并且选择合适方法进行组合这不同的类。Motion Planning运动规划即在一个包含动态静态障碍物的环境下(通常是不确定的),为机器人规划出一个路径。运动规划器服务于三个不同的目标:构建地图,覆盖和导航。该文是地面导航。通常运动规划包括表示机器人和它的环境,并在表示的环境中搜索路径。这两原创 2021-07-11 21:34:37 · 500 阅读 · 0 评论 -
论文记录
Trajectory Planning and Tracking Strategy Applied to an Unmanned Ground Vehicle in the Presence of Obstaclesintroduction介绍了一些当前UGV面临的挑战:未知的环境+物理约束。还有前人的工作以及本文算法。文章设计了一种提升的AFSA(人工鱼群算法),产生全局轨迹。其中影响因素有平滑性,安全性,能量消耗等。局部轨迹规划是 a trial-based forward search(TFS)。原创 2021-02-07 22:49:53 · 205 阅读 · 0 评论 -
Motion Planning Networks: Bridging the Gap Between Learning-Based and Classical Motion Planners阅读记录
19年IEEE Transactions on Robotics论文通过环境信息,如原始点云,初始位置以及目标位置。通过递归调用本身产生双向的可连接的路径。并且可以混合神经网络与传统的基于采样的规划算法,同时能够保证计算性能以及最优性。作为一个神经网络算法,其训练策略如下:可以离线批处理数据进行学习,该过程假定所有数据可用,利用记忆进行持续学习。假定专家演示过程流形式进入,同时全局训练数据分布未知active continual learning 整合了MPNet到学习过程中,并且只在需要的时候原创 2021-01-25 16:00:05 · 686 阅读 · 0 评论 -
Journal of Intelligent & Robotic Systems 论文阅读记录 —— Zhong XunYu 基于安全A*以及自适应窗口的动态环境路径规划算法
目录safe A*KeypointMotion Planning for Obstacle AvoidanceThe Travelable Direction in Planning WindowThe Moving Direction for the Next Moment论文为:Hybrid Path Planning Based on Safe A* Algorithm and Adaptive Window Approach for Mobile Robot in Large-Scale Dyna原创 2021-01-20 22:31:50 · 909 阅读 · 0 评论