在launch 中发布静态tf变换

最新推荐文章于 2024-02-02 20:38:30 发布
最新推荐文章于 2024-02-02 20:38:30 发布
阅读量2.1k 收藏 11
点赞数 2
分类专栏： 学习记录 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42983054/article/details/121501909
版权
本文介绍了ROS中用于设置坐标变换的静态_transform_publisher节点的使用。通过在launch文件中配置，该命令定义了从base_link到laser的坐标变换，参数包括xyz、yaw、pitch和roll，周期为40ms。理解这一概念对于机器人定位和导航至关重要。
摘要由CSDN通过智能技术生成
方法

name自己随便定，args分别代表了 x y z yaw pitch roll。此命令一般在launch文件中引用，声明base_link 到 laser的坐标变换关系。40代表40ms发一次。如果args有7个参数则代表 x y z qx

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser"
    args="0.14 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40" />
LoveBc0214
关注
专栏目录
ros知识点1-5-3：ros之tf变换-基于launch发布，节点订阅方式
qq_41545537的博客
12-13 1500
1 launch发布tf变换 <launch> <!-- 发布son1相对world与son2相对于world的坐标关系 --> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen"/> <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher"
【自动驾驶】ROS中的TF坐标变换（一）：静态坐标变换
最新发布
种一棵树最好的时间是十年前，其次是现在
08-15 920
机器人系统上，有多个传感器，如激光雷达、摄像头等，有的传感器是可以感知机器人周边的物体方位(或者称之为:坐标，横向、纵向、高度的距离信息)的，以协助机器人定位障碍物，可以直接将物体相对该传感器的方位信息，等价于物体相对于机器人系统或机器人其它组件的方位信息吗？现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。
《ROS理论与实践》学习笔记（三）Launch文件与TF坐标变换
Sakurazzy的博客
05-11 1273
《ROS理论与实践》学习笔记（三）Launch文件与TF坐标变换课程内容1.Launch启动文件2.TF坐标变换3.可视化显示与仿真工具本讲作业1.创建launch功能包，分别用launch文件完成上一讲的三道题目的启动2.下载gazebo离线模型库并安装3.创建learning_tf功能包，完成tf的编程和测试结语 在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。 本次学习笔记关于课程中的第四讲：ROS常用组件工
ros中静态tf坐标关系发布方式
ZXQHBD的博客
04-24 8101
static_transform_publisher         static_transform_publisher工具的功能是发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系一般不发生相对位置变化。 命令的格式如下： static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id pe
ROS：静态TF发布
qq_14977553的博客
09-30 6962
ROS：静态TF发布 x y z 代表link2相对与link1的位置变换。 qx qy qz qx表示link2相对与link1的位姿变换的四元数。 参数100表示每隔100毫秒发布一次。 方式2： x y z 代表link2相对与link1的位置变换。 yaw pitch roll表示link2相对与link1的位姿变换，其中yaw为绕z轴的旋转，pitch为绕y轴的旋转，roll为绕x轴的旋转，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。 参数100表示每隔100毫秒发布一次。 ...
ROS中tf转换 launch文件 静态坐标转化写法
qq_42244167的博客
08-24 1545
ROS中tf转换 launch文件 静态坐标转化写法例如:将base_link与ul_senser3 坐标系建立连接静态的 TF：以下是写法。
ros launch文件中的tf节点的参数
brightming的专栏
06-01 3182
参考： http://wiki.ros.org/tf#static_transform_publisher https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/83280992 https://www.guyuehome.com/19226 一、launch中Tf的解析 对于这个x y z yaw pitch roll是怎么解析的？ 基本可以理解为： 将子坐标系移动到parent坐标系的(x,y,z)位置下，然后子坐标系绕自己的动轴旋转，按照ZYX的顺序。 绕动轴旋
只是运行roslauch来发布一次TF
k1419197516的博客
03-29 720
在这个例子中，我们使用tf2_ros包中的static_transform_publisher节点来发布从"parent_frame"到"child_frame"的静态变换。args参数指定了变换矩阵，分别为(x,y,z,r,p,y)。注意到此处我们并没有使用ROS节点的spin函数，因为我们只是想发布一次TF，并不需要保持节点一直运行。如果只是希望运行roslaunch来发布一次TF，可以使用launch文件中的node标签来实现。启动这个launch文件后，将会发布一次TF，并随着节点的结束而结束。
ROS中如何查看静态tf树在那个launch文件中发布
06-08
如果需要在 launch 文件中发布静态 tf 树，可以使用以下代码： ```xml <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="x y z yaw pitch roll parent_frame child_...
ROS——静态坐标变换
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
01-06 378
所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。
ROS学习（22）TF变换
韩若熙的博客
06-21 4201
  机器人本地和机器人的工作环境中存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系以及坐标变换的概念。   坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。   TF是一个让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包，使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，帮助开发者在任意时间、在坐标系间完成点、向量等坐标的变换。...
ROS学习笔记（二）ROS常用功能--参数，TF与Launch
2301_77127818的博客
02-02 1235
笔者在参加机器狗比赛，故写此博客记录下学习过程。关于ROS的学习，我主要是根据。
ros tf
sinoai
08-07 428
欢迎访问我的博客。
tf静态坐标转换
z1872385的博客
08-19 744
深度转雷达的tf问题
tf坐标系旋转平移问题（欧拉角、内部旋转、外部旋转）
HRex39的博客
07-24 3678
tf坐标系问题记录前言正文 前言 在标定相机和雷达外参时，不可避免的会遇到tf坐标转换。 在分析标定结果时，用ros的tf工具进行坐标系平移旋转的转换，发现了一个有点意思的问题，即不同的yaw, roll, pitch 会得到相同的旋转坐标系，在这里做一个记录。 正文 相机、雷达坐标系的初始化 红色的坐标系是X轴，绕着X轴旋转(roll) 绿色的坐标系是Y轴(pitch) 蓝色的坐标系是Z轴(yaw) ...
2021-03-19
qq_41681648的博客
03-19 347
ubuntu18.04+hokuyo激光雷达实现amcl导航 首先需要文件配置 1.打开一个新终端，配置一次环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 2.修改激光雷达串口权限，每次插拔激光雷达都要运行此步骤 sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 3.手动打开hokuyo_laser.launch文件（路径：/home/yourname/turtlebot_ws/src/turtlebot_apps/turtlebot_navigat
ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧
登龙的专栏
07-08 1062
上次总结了 ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念，这次学习下如何发布静态坐标转换，静态 TF 官方教程在这里。 一、我在项目中应用 TF 的方法 先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个 rslidar -> world 的 TF 变换，但是系统 TF 树中只有师兄 lego_loam 的 base_link -> world的转换，所以为了获取 rslidar -> world，我用 Kinetic 提供的工具手动发布了一个静态的 TF： # 欧拉角 ro
【ROS学习笔记13】ROS中的TF坐标变换
Shen Mu Xin's Blog
03-08 2719
TF坐标变换，实现不同类型的坐标系之间的转换；rosbag 用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程；rqt 工具箱，集成了多款图形化的调试工具。了解 TF 坐标变换的概念以及应用场景；能够独立完成TF案例:小乌龟跟随；可以使用 rosbag 命令或编码的形式实现录制与回放；能够熟练使用rqt中的图形化工具。小乌龟跟随实现，该案例是ros中内置案例，终端下键入启动命令键盘可以控制一只乌龟运动，另一只跟随运动。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值