前言
又开一新坑,主要是ORB-SLAM3也升级了IMU了,所以纯视觉的SLAM不够了,正好深蓝学院的手写VIO课程还是比较系统的,这里就再开一专栏,专门记录这部分的学习笔记
内容
感觉这一章的内容PPT该详细的地方不详细,所以看起来可能有些头疼,我先简单梳理一下要点,然后再展开介绍:
- IMU的组成,包括加速度计和陀螺仪,加速度计读数值要考虑重力影响
- IMU确定性误差以及标定,包括零飘以及尺度误差
- IMU随机性误差以及标定,随机误差分为测量型随机误差(即读数自带的波动)以及零飘的随机游走误差(零飘变化率的波动),两者都是高斯白噪声
我主要介绍PPT中没有详细展开的部分,也就是allan方差:
这部分内容参考自博主攥写的《Allan方差分析》,内容详细易懂,我这里做个摘录,主要是记录一下我使用这个方法时的一些疑问:
- Allan方差曲线不是一次测量,其x轴指的是分组跨度,用的是对数坐标系,每一个点都对应一次分组跨度下的所有平均差值方差。
- Allan起效的原理是对高频误差项的平均以消除细节误差,和低频误差项的差值以消除长期误差,从而聚焦于设定分组频率下的特定误差的方差分析。