MBD软件开发之调度方式

基于Simulink的模型化+自动代码生成的开发方式，在汽车电子行业正在逐渐演变成开发的标准配置。采用模型化的方式来描述控制算法，无论是可读性、可维护性、可移植性、测试验证的便利性等方面，相比于从前手工C代码都有长足的进步。说Simulink+Coder是推动人类进步的又一重要阶梯应不为过。

Simulink本质上也是门编程语言，只是用可视化的框图和连线方式替代了原来的程序语句，降低了编程门槛。即使没什么C代码经验的新手工程师，用不了几天也能上手。不过虽然是图形化建模，但最终还是要到生成代码的层级，手工代码时的架构和技巧在这里并未消失，只是换了个面貌存在，一般的编程概念和技巧在模型化开发中仍然非常有用。对于一些之前没写过代码，上手开发就是Simulink的工程师朋友来说，在这方面有时会有所欠缺。我自己在做基于模型的开发之前就没有积累足够的手工代码经验，好在Simulink+Coder工具足够鲁棒并且易用，基本上能解决大部分问题。不过要把模型建得更有效率，更优化，还需要一些更深入的考量。这里想就一个大的控制算法模型中，各种不同的任务调度方法这个话题量个人能力讨论一二，抛砖引玉，有不足的还请大牛指正。

嵌入式系统中，从应用层的视角总体来看，任务（Task）分很多类，比如说：

• 周期性任务：这是最常见的，按固定频率周期性执行的任务。根据需要可能有多个不同频率的，比如一个系统中分别有 1ms, 5ms, 10ms, 20ms, 50ms, 100ms， 1000ms任务
• 一次性任务：比如控制器的上电初始化任务，下电After Run任务
• 中断任务：实时性要求特别高的，受中断调度的任务，比如电机矢量控制
• 事件型任务：比如收到某帧CAN消息，再比如发动机控制中跟随曲轴转角位置触发的任务（虽然可能也是中断机制实现，但我觉得算是事件型的）

然后从系统层级的角度来看，任务可以按触发源头分级：

• 硬件触发，例如硬件中断
• 底层嵌入式操作系统（OS）触发
• 应用层自身的任务调用，这个后面细聊

回到Simulink本身，如果不加任何调度，生成的嵌入式代码后，实质上就是个单/多周期的周期性任务（代码中会生成一个每个步长调用的函数 rtOneStep，其中执行整个模型代码）。

以上扯了这么多，谈到的任务的其实都是比较“根源”的任务。无论是采用<A：应用层模型+底层手工代码集成>的方式，还是<B：底层Simulink化封装的完全模型化开发>的方式，应用层的算法反正都要以某种形式的接口，塞到上述某个任务里。A方式一般是底层软件包给定一个函数接口，比如 void function_10ms()，然后把应用层生成的代码填在里面。B方式对A做了个封装，利用S-Function+tlc在模型层面自动填进去，如下图所示，这里借用一张自家公司（澳特卡 eCartronic）的图片，其它类似封装工具包有国外的MotoHawk, OpenECU等。

然后，在这一个根任务之下，还会有细分的功能模块，这不同的功能模块也在时间上、顺序上变化出各种各样复杂的调度需求来。不加调度情况下，就是靠信号流驱动，Simulink根据信号先后依赖关系自行判断执行顺序。但是，不加调度有可能会导致低效的模型，比如说，

• 很多更新频率要求不高的信号，比如100ms甚至1s计算更新一次就足够的功能模块，不加区分放在一个比较快的5ms 10ms任务里去跑
• 一些只在特定工况或者模式下需要计算的功能模块，不加调度变成每个步长都在算，偏偏这个算法里又是查表、又是各种数组计算的，白白浪费很多CPU资源

最后，都会导致整个控制器CPU负载率过高。各大主机厂对于各种ECU规范里，都会规定一个CPU最高负载率的限制。那么CPU负载率不达标怎么办，换更高计算能力的芯片，这可都是血淋淋的成本啊。如果在各个功能单元的调度都能仔细考虑一下，软件优化妥妥的。

下面列列我认为常见的几种基本调度方法，主要针对应用层，根据实际需要几种方法组合和嵌套，可以实现比较复杂的调度要求。

时间周期分频：

周期性任务是最常见的，基本上，按照触发源层级分，硬件中断触发的周期最精确，说10ms就是准的10ms；底层操作系统触发的，可能准也可能不准，取决于操作系统的调度机制、任务本身的优先级，以及CPU的负载率；而到了应用层再分频的，本质上就是一个任务里的条件语句分支而已，即所谓的“软分频”，一旦源任务没了所有分频任务就都没了。

总而言之，在执行周期的精确性上，依次递减；在建模实现的方便性上来说，逐步递增。

应用层的周期软分频方法，例如可以利用Stateflow把一个基频分成其它不同的周期：

执行顺序调度：

简单的一个执行顺序调度，用Simulink和Stateflow分别实现：

1分N调度：

把执行顺序的调度稍加变化，就是1分N的调度，用Simulink和Stateflow分别实现（Stateflow还顺便加了一个小技巧，可以控制每个子功能调度的开关）：

N合1调度：

N合1的调度比较简单，就是把几个Function Call用Mux合起来。

交互式/多次迭代调度：

这种调度形式实际上我不太能给出一个合适的命名，在MATLAB Help中经常出现，同时在建模规范中进行调度和计算分离的推荐用法。这种形式算是终级大杀器了，因为可以在Stateflow里可以自由地搭各种复杂的逻辑，包括在一个步长多次迭代同一计算过程的算法等。只要Stateflow玩得转，基本想怎么调度都可以。