1、课程及模型介绍
本人为985院校电气工程博士在读，研究方向包括新能源发电并网系统/MMC系统小干扰稳定性分析等。本文为小干扰稳定性分析系列文章中的第七篇，重点讲解基于传统小信号理论/谐波线性化方法的MMC阻抗建模原理、扫频验证，证明传统小信号理论/谐波线性化方法进行MMC的小信号建模过程忽略了MMC 的内部动态行为，无法精确解析MMC多谐波耦合动态特性，用于基于MMC 的电力电子互联系统的稳定性研究时适用性不佳，从而引出利用谐波状态空间理论HSS建立MMC准确小干扰模型的必要性，实现顶刊文献复现[1-2]。与各位同行进行学术分享，希望对大家有所帮助，不足之处也欢迎大家多多批评指正。
欢迎留言交流探讨。各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。
基于谐波状态空间理论（HSS）的柔直MMC-HSS动态建模可获取系统稳态工作点，实现MMC系统定常化，是MMC-HSS小干扰阻抗建模的基础，学习本文内容前建议一并学习本系列文章第四篇（包括MMC拓扑结构、工作特性、控制原理、桥臂平均值模型的详细讲解阐述），以便更加系统、深入、全面地学习MMC阻抗建模。
第四篇（全文链接：
MMC-HSS开环阻抗建模是MMC-HSS闭环阻抗建模的建模基础，其涉及到的基本方法和相关理论一致，实现了对非线性时变系统的定常化和线性化处理，既可以指导MMC主电路参数及谐波阶数的合理设计，又可以验证HSS理论及谐波线性化方法应用于MMC精细化阻抗建模时的有效性。学习闭环阻抗建模前建议一并学习，以便更加系统、深入、全面地学习MMC-HSS阻抗建模。
第五篇（全文链接：
小干扰稳定性分析系列文章中的第六篇重点讲解了新能源发电系统（无源系统）与柔直MMC之间构成的并网系统中柔直MMC在构网型控制策略（交流电压V-F控制）下的HSS小干扰阻抗建模原理、扫频验证，提供构网型控制策略（交流电压V-F控制）下MMC闭环阻抗建模案例，实现中英文顶刊文献复现。
第六篇（全文链接：
小干扰稳定性分析的基础是小干扰稳定性模型，小干扰稳定性模型的精确度决定了小干扰稳定性判定结果的准确性。小干扰稳定性分析系列文章中的第一篇、第二篇、第三篇已详细讲解了跟网型变流器VSC序阻抗建模原理、谐波线性化理论推导以及新能源发电并网系统小干扰稳定性分析、控制交互作用分析、主导参数/变流器分析、宽频振荡复现等内容，在入门MMC阻抗建模前建议一并学习，夯实基础，提高学习效果。
第一篇（全文链接：
2、MMC核心数学模型及控制结构
图1所示为MMC的单相桥臂平均值等效电路。其中，ZT表示MMC换流变压器阻抗。其余电气参数定义参考本系列文章第三章。考虑到MMC交流侧接入的是三相平衡系统，因此MMC端口正负序阻抗相同，本文MMC端口阻抗建模不作正负序的区分，且仅考虑A相阻抗（B相阻抗、C相阻抗与A相阻抗相等）。假设交流侧注入扰动小信号为∆vs。
图1 MMC交流并网系统单相桥臂平均值等效电路
根据KCL定律，可计算得到MMC桥臂内部环流ic(t) 与交流侧输出电流is(t)的关系如式（1）所示：
（1）
MMC上下桥臂电流与上下桥臂电容电流关系为：
（2）
式（2）中的mu(t)和mb(t)分别代表MMC三相上下桥臂调制信号：
（3）
（4）
式（3）、式（4）中，mf为基频调制信号，m2f为二倍频调制信号，通常mnf=0（n>3）。
将KCL和KVL定律应用于图1MMC三相电路，可分别获得MMC交流侧及直流侧的数学理论模型：
（5）
式（5）中的MMC上下桥臂输出电压vu(t)和vb(t)可表示为：
（6）
上述公式体现出了MMC的工作机制及MMC内部谐波动态产生的本质原因。MMC的桥臂电流与调制信号存在乘积关系，使得桥臂输出电压产生相应的谐波频率分量。同时，桥臂电压与调制信号相乘，使得桥臂电流产生新的谐波分量，这三个变量循环往复乘积作用，结合数学理论中的三角函数积化和差公式及频域卷积定理可知，MMC的工作机制将导致MMC桥臂电流、子模块电容电压均存在无穷频次的稳态谐波，使得MMC展现出非常复杂的频率耦合特性，精准解析MMC的多谐波动态特性难度极高。
将公式（1）代入公式（2）可获得关于桥臂电容充放电动态/子模块电容电压动态的核心方程，将公式（1）、（6）代入公式（5）可获得关于交流侧电流动态和桥臂环流动态的核心方程，整理获得时域下的MMC稳态/大信号核心数学模型如下：
其中，vs为网侧阻抗压降。
从式（7）~式（10）可看出，MMC的核心数学模型连续可导，有利于后续进行动态建模。
图2为MMC交流并网系统控制框图，包含PLL锁相环、三相abc坐标系下环流抑制控制CCSC、基频电流控制环节，控制结构参考文献[2]。Hi为电流环PI控制器，Hc为环流抑制控制器CCSC，采用的是理想锁相环，注入电压扰动并不影响锁相环输出特性，锁相环控制参数不影响MMC端口阻抗特性，因此锁相环控制参数后续不再给出。
图2 MMC交流并网系统控制框图
图2中，三相上桥臂电流iu和下桥臂电流ib分别相加再乘以0.5得到三相环流ic，三相环流参考ic_f与ic相减经过准PR控制器Hc(s)，最后除以Udc/2进行标幺化得到三相环流调制信号mf。本文ic_r为0，CCSC控制传递函数的Hc(s)表达式为：
（11）
其中kpc为CCSC比例系数；Krc为CCSC谐振系数；ωc是谐振带宽，根据扰动情况可设置为5 (rad/s)左右，本文设置为3.14 (rad/s)；w1为基频信号跟踪频率，即为50Hz*2*pi=100*pi (rad/s)。
交流电流参考is_f与经过Park的交流电流采样值is相减后经过Hi(s)，最后除以Udc/2进行标幺化得到三相基频信号参考值，交流电流PI控制传递函数Hi（s）表达式为：
（12）
其中kpi为基频电流环比例系数；Kii为基频电流环积分系数。
3、MMC小信号阻抗建模详细推导过程
针对MMC进行小信号阻抗建模时，可认为电网为理想电网Zg=0。考虑到传统小信号理论无法解析环流抑制控制器的作用，忽略公式（3）调制信号中二倍频环流控制信号m2f (t)的作用。 将公式（3）代入公式（2）后，再将其代入公式（7）、公式（10）的MMC交直流核心数学模型可得：
（13）
定义上下桥臂子模块电容电压之和、上下桥臂子模块电容电压之差如下：
（14）
对公式（7）和公式（10）进行加减变换等效后，可得子模块动态特性方程：
（15）
当MMC系统运行至稳态时，系统各状态变量稳态工作点为：
（16）
其中，PCC点交流电压幅值与直流侧电压幅值一半的比值定义为调制度，P是MMC交流侧有功功率，Is是交流侧电流幅值，θs是交流侧电流相位。
根据公式(2-17)~ (2-19)在系统稳态工作点附近进行小干扰谐波线性化后，可获得MMC交流侧小信号方程如下： 
（17）
（18）
为了获得系统小信号阻抗模型，沿着周期运行轨迹进行小干扰线性化处理，思路是：在系统端口注入某一频率的电压扰动信号，推导小扰动在控制系统以及电路模型中的传递函数，并得到该频率下对应端口电流小信号的表达式，最后根据端口阻抗定义将系统端口电压小信号与电流小信号相除即可得到端口阻抗模型[3-4]。根据图1，当交流侧注入一系列扰动频率处的正序/负序谐波电压扰动∆vs时，其在交流电路上激发对应扰动频率的正序/负序电流扰动响应∆is， 结合控制框图2可以得到正序/负序电压基频调制信号：
（19）
从式（19）可见，注入正序扰动后PI控制器频率有+50Hz的频率偏移，注入负序扰动后PI控制器频率有-50Hz的频率偏移，引起该现象的直接原因是Park变换、本质原因是频率耦合机理，相关的详细理论推导已在本系列第一篇文章中详细阐述。
对式（17）和式（19）进行拉式变换，注入正序/负序扰动时，无CCSC的MMC交流侧小信号方程整理如下：（上标带p的变量为正序下变量，上标带n的变量为负序下变量）
（20）
（21）
（22）
当MMC并网系统不采用环流抑制控制时，调制电压中只含基频分量，假设忽略桥臂环流动态中的直流成分和高频成分且子模块电容电压始终保持平衡，则MMC内部二倍频环流可以表示为交流侧基频电流的函数[5-6]：
（23）
结合式（23），式（20）可变换如下：
（24）
结合式（20）和式（23），无CCSC时MMC交流侧正序/负序阻抗表达式如下：
（25）
当MMC引入环流抑制控制策略如图2所示，假设MMC桥臂二倍频环流可被完全抑制，即：
（26）
则式（24）可修正为：
（27）
综上，加入环流抑制控制CCSC时，MMC交流侧正序/负序阻抗表达式如下：
（28）
4、MMC小信号阻抗理论模型与仿真扫频对比
本文理论层面的讲解到此处结束。为验证基于传统小信号理论/谐波线性化方法所推导的MMC交流侧正负序阻抗模型的正确性，此处提供一组MMC系统参数及MMC传统小信号序阻抗建模实现案例。MMC的主要电气参数如表1所示。基于Matlab/Simulink平台或PSCAD/EMTDC平台搭建MMC交流并网系统时域仿真模型，将无CCSC、加入CCSC的MMC小信号序阻抗模型计算结果与时域阻抗扫频仿真结果进行对比，无CCSC、加入CCSC的对比结果分别如图3、图4所示。
基于传统小信号理论的MMC阻抗建模的更多实现细节不便于全部展开，欢迎留言讨论，各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。希望对大家有所帮助。
表1 MMC主要电气参数
| 参数 | 数值 |
| 额定容量Pn/MW | 400 |
| 额定交流电压Vsn/kV | 220 |
| 直流侧额定电压Vdc/kV | 400 |
| 子模块数N/个 | 220 |
| 子模块电容Csm/mF | 10 |
| 桥臂电感Larm/mH | 90 |
| 桥臂等效电阻Rarm/Ω | 1 |
| 无CCSC时基频调制度mf | 0.8 |
| 加入CCSC时基频调制度mf | 0.85 |
| 交流电流环PI控制器参数 | kpi=6.85；kii=260 |
| 环流抑制器CCSC的PR控制器参数 | kpc=80；krc=900 |
（a）正序
（b）负序
图3 无CCSC时MMC传统小信号序阻抗模型与仿真扫频对比结果
（a）正序
（b）负序
图4 加入CCSC时MMC传统小信号序阻抗模型与仿真扫频对比结果
由图3可见，不加CCSC时，基于传统小信号理论/谐波线性化方法的MMC正序/负序阻抗模型均无法有效跟踪MMC内部由桥臂环流导致的谐振峰动态，10Hz~100Hz频段内的阻抗模型幅频特性与仿真扫频结果对比存在较大偏差，1Hz~100Hz频段内相频特性存在较大偏差，具体表现为谐振峰分布以及相位跳变点频率均有较大差别。由于MMC高压输电系统的桥臂寄生电阻一般很小，导致MMC内部阻尼性能较弱，因此MMC内部谐振现象的存在易导致并网系统出现不稳定振荡（比如次同步振荡现象等）。
由图4可见，加入CCSC时，使得MMC的桥臂等效串联电阻增加，即等效加强MMC内部阻尼能力，因此1Hz~100Hz频段内的MMC谐振峰得到有效抑制。但是，基于传统小信号理论/谐波线性化方法的MMC正序/负序阻抗模型幅频特性在1Hz~100Hz频段内均存在较大误差，相频特性同样在1Hz~100Hz频段内存在较大偏差，具体表现为谐振峰分布以及相位跳变点频率均有较大差别。
可见，不考虑锁相环耦合作用的影响，MMC传统小信号阻抗理论模型与仿真扫频结果相比仍然存在较大的误差。综合原因分析如下：第一方面，传统小信号理论/谐波线性化方法适用于针对单输入单输出模型动态建模，对于具有多输入多输出特性的MMC等系统进行建模时该理论不再适用，不能准确处理MMC多谐波动态之间的耦合关系；第二方面，基于传统小信号理论的MMC小干扰序阻抗建模方法，忽略MMC内部多谐波耦合效应，仅考虑含有直流成分的MMC桥臂输出电压，进行此类简化对于解析MMC理论阻抗特性有着显著的影响。
在关于MMC系统小干扰稳定性分析系列文章中，可分别将传统小信号理论与HSS理论应用于MMC动态建模/小干扰阻抗建模的文章进行对比学习研究，以更好地形成对MMC多谐波耦合特性和MMC准确阻抗建模更为系统深入的认识和掌握。
5、小干扰稳定性专栏出版声明
出版声明：今年将陆续出版小干扰稳定性专栏，给大家呈现一系列小干扰稳定性相关的讲解文章（包含但不限于跟网型/构网型变流器阻抗稳定性分析及稳定控制策略、新能源/多机/多变流器型并网系统控制交互作用特性及机理分析、大规模新能源并网系统等值阻抗建模及动态特性分析、基于谐波状态空间/多谐波线性化的MMC交直流侧序阻抗建模及稳定性分析、MMC高频简化等效阻抗建模及稳定性分析等）。期间有任何疑问或需要的可随时联系。
共同进步！感谢支持！敬请期待！
6、文章版权声明
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参考文献
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[4] Kalle Ilves, Antonios Antonopoulos, Staffan Norrga, Hans-Peter Nee. Steady-state analysis of interaction between harmonic components of arm and line quantities of modular multilevel converters [J]．IEEE Transactions on Power Electronics，2012，27（1）：57-68．
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