MBD软件开发之结构体变量建模

结构体类型在C语言中的定义如下：

            struct mystruct_T{

                  uint8 a;

                  int16 b;

                  uint16 c;};

这里mystruct_T就是结构体类型。结构体类型是一种组合数据类型，不同于数组，结构体的元素是可以有不同数据类型的，上面的例子中a、b、c的数据类型各不相同。

我们可以像使用基本数据类型一样使用结构体类型去定义变量，使用结构体类型定义的变量是结构体变量，比如，

            mystruct_T mystruct_var;

那么mystruct_var就是一个结构体变量，可以通过如下结构体变量右侧加点来访问结构体变量中的元素，比如

            mystruct_var.a = 30; 

            或者 tmp = mystruct_var.c;

这样，我们就有了结构体类型mystruct_T和结构体变量mystruct_var。

我们做一个假设，如果上述结构体里面的元素c不是一个单个元素，而是一个结构体变量，情况将会怎么样？比如，

            struct mystruct_T{

                                uint8 a;

                                int16 b; 

                                substruct_T c;};

结构体里面还套着一个结构体，于是我们就有了结构体嵌套。

我们在C语言中定义变量的时候，可以定义单个变量，也可以定义一个数组，比如int8 x[10]，结构体类型同样也可以用于定义结构体数组，比如 mystruct_T mystruct_array[10]。

这样，我们就有了结构体数组。

下面我们一起看看如何在模型里建模或者配置，让生成的C代码里出现结构体变量、结构体嵌套和结构体数组。开始介绍之前，请大家记住两点：

1）C代码中的结构体变量跟模型中的Bus信号相对应；

2）C代码中的结构体类型跟模型中的Bus对象相对应。

一．结构体变量的代码实现

有模型如下：

数据字典中有Bus对象myBus定义如下：

将Inport端口的数据类型设置为myBus，Inport的外观发生变化，变成环形。为控制结构体变量的变量名如我们所期望，在信号线上设置信号名x、y。然后在数据字典中分别定义信号对象x、y。将x、y的数据类型设置为myBus，如下图：

当然，x、y的存储类设置跟非结构体代码生成一样，这里分别设置为ImportedExtern和ExportedGlobal。

除此之外，还需要把BusCreator的输出数据类型设置为myBus，如果你没做这个设置，Embeded Coder会提醒你设置。

做好上述设置，以及代码生成的基本设置之后，Build模型，代码就有了，你会发现结构体类型myBus的定义如下：

            typedef struct {

                            real_T a;

                            real_T b;

                            real_T c;

  } myBus;

变量y的定义如下：myBus y;

变量x的声明如下：extern myBus x;  

二. 结构体嵌套的代码实现

在上述例子中的数据字典中再定义一个Bus对象subBus，如下图：

再将myBus中的元素c的数据类型改为subBus，模型做相应的调整如下：

Build模型，代码中myBus的定义如下：

typedef struct {

  real_T a;

  real_T b;

  subBus c;

} myBus;

其中subBus定义如下：

typedef struct {

  real_T u;

  real_T v;

} subBus;

数据字典中信号对象x和y的定义跟前面的例子一样，结构体变量x和y在代码中的定义也跟前面的例子一样，整个算法的实现函数如下：

            void nestStructModel_step(void)

            {

                 y.a = K * x.a;  

                 y.b = K * x.b;  

                y.c.u = K *x.c.u;  

                y.c.v = K *x.c.v;

              }

很显然，结构体嵌套，对应到模型中，就是Bus嵌套。

三．结构体数组的代码实现

前面提到：1）C代码中的结构体变量跟模型中的Bus信号是对应的；2）C代码中的结构体类型跟模型中的Bus对象相对应。

从前面结构体变量和结构体嵌套的两个例子，我们也可以很清楚的体会到这两点，所以，结构体数组，对应到模型中，自然也就是多维的Bus信号了。

对图中Inport端口的Data type设置为Bus: myBus，Port dimensions设置为2；数据字典中和信号x对应的信号对象x做同样的设置，即Datatype为Bus: myBus，Dimensions为2。Selector模块分别选中两维信号的第一维和第二维。两组信号经过运算之后，再次通过Bus Creator模块组合成Bus信号，再把两路Bus信号使用Vector Concatenate模块连成维数为2的Bus信号y。

信号对象x、y除了数据类型设置为Bus: myBus之外，Storage Class均设置为ExportedGlobal。

由此，就有了如下结构体类型的定义：

typedef struct {

  real_T a;

  real_T b;

  real_T c;

} myBus;

和结构体数组的定义：

myBus x[2];

myBus y[2];

或许你已经注意到几个增益模块的参数值被设置为k.a，k.b，k.c，没错，既然myBus作为结构体类型是一种组合数据类型，同样也可以使用这个myBus设置参数k的数据类型，只是，一旦参数对象k的数据类型被设置为myBus，那么参数的初始化就不像以前那么简单的，这个例子中，设置如下：

k.Value =struct(‘a’,2, ‘b’,3, ‘c’,4);

如果参数k的存储类设置为ConstVolatile，那么代码中参数k的定义如下：

const volatile myBus k = {

  2.0,

  3.0,

  4.0

} ;

四．For-Each和结构体数组的结合

上面的例子，Bus信号的维数为2，所以我们很轻松的使用了Selector模块，把两维数据分别取出来实现后续算法，而现实中，我们可能面临几十甚至上百维的Bus信号，而后续的处理算法，对于每一维来讲都是一致的，这种情况下怎么办？我们可以想象的见，代码中是可以通过一个For循环去实现的，模型当然也可以，这就是For-Each子系统。

双击上图中的For-Each子系统，得到下图：

这个模型中Inport和x、y信号对象的Dimensions为100。生成代码之后，除了x、y两个结构体数组的维数变成100之外，算法中有如下代码：

结合For-Each模块，让我们的结构体数组建模更为方便。

本想就此结束本篇，想到还会有人惦记另外一些结构体相关的话题，就再说一说。

五. 位域结构体的代码实现

Simulink参数对象和信号对象的存储类（Storage Class）里面都有BitField (Custom)选项，必须要说明的是，如果你的数据类型设置为boolean，并且存储类选择为BitField，是可以生成位域结构体变量的，只是，正如上一篇微文有网友留言所说，这样做没法指定结构体元素的顺序，当然也没有Bus与之对应。

如果我们想得到我们期望的结构体变量，比如：

typedefstruct

{

    unsignedchar a  :1;

    unsignedchar a1 :1;

    unsignedchar a2 :1;

    unsignedchar a3 :1;

    unsignedchar a4 :1;

    unsignedchar a5 :1;

    unsignedchar a6 :2;

}myBitFieldBus;

此结构体类型中，前6个元素各占1个bit，而第7个元素占2个bit。

模型如下：

显然，Inport端口的数据类型应该为myBitFieldBus，信号对象input也一样。

数据字典中定义了myBitFieldBus如下：

不难看出如下信息：

1）myBitFieldBus内的元素a，a1，a2，a3，a4，a5，均为boolean类型，a6为uint8；

2）Bus对象myBitFieldBus的Data scope为Imported，并且定义在头文件mybitfieldstruct.h文件中，也就是说，结构体类型myBitFieldBus不在这个模块中定义，为了能够生成代码，需要提供mybitfieldstruct.h文件。

做完上述设置之后，生成代码，如下：

默认最外层输出的结构体类型：

typedefstruct {

  boolean_T Out1;

  boolean_T Out2;

  boolean_T Out3;

  boolean_T Out4;

  boolean_T Out5;

  boolean_T Out6;

  uint8_T Out7;

} ExtY_bitfieldstruct_T;

位域结构体变量input的定义： 

myBitFieldBus input;

输出结构体变量的定义：

ExtY_bitfieldstruct_Tbitfieldstruct_Y;

模型算法的实现函数：

void bitfieldstruct_step(void)

{

  bitfieldstruct_Y.Out1 = input.a;

  bitfieldstruct_Y.Out2 = input.a1;

  bitfieldstruct_Y.Out3 = input.a2;

  bitfieldstruct_Y.Out4 = input.a3;

  bitfieldstruct_Y.Out5 = input.a4;

  bitfieldstruct_Y.Out6 = input.a5;

  bitfieldstruct_Y.Out7 = input.a6;

}