1、课程及模型介绍
本人为985院校电气工程博士在读，研究方向包括新能源发电并网系统/MMC系统小干扰稳定性分析等。
目前国内已投运的柔直并网工程基本都出现了不同频段的振荡现象，涉及到宽振荡频带(数Hz~数kHz)，威胁电网安全稳定运行，亟需建立准确的小干扰稳定性分析模型（阻抗模型），以便进一步阐明稳定机理、有效的稳定控制策略/宽频振荡抑制措施。
本文为小干扰稳定性分析系列文章中的第五篇，重点讲解新能源发电与柔直MMC之间构成的并网系统、柔直MMC与交流电网之间构成的并网系统这两类系统中柔直MMC在开环控制下的HSS小干扰阻抗建模原理、扫频验证，提供基于HSS及谐波线性化方法的MMC开环阻抗建模案例，并且实现中英文文献复现[1-4]。开环控制下MMC-HSS阻抗建模是闭环控制下MMC-HSS阻抗建模的基础，既可以指导MMC主电路参数及谐波阶数的合理设计，又可以验证HSS理论及谐波线性化方法应用于MMC精细化阻抗建模时的有效性。
基于谐波状态空间理论（HSS）的柔直MMC动态建模可获取系统稳态工作点，实现MMC系统定常还，是MMC-HSS小干扰阻抗建模的基础，学习本文内容前建议一并学习，以便更加系统、深入、全面地学习MMC阻抗建模（系列第四篇全文链接
小干扰稳定性分析的基础是小干扰稳定性模型，小干扰稳定性模型的精确度决定了小干扰稳定性判定结果的准确性。小干扰稳定性分析系列文章中的第一篇、第二篇、第三篇已详细讲解了跟网型变流器VSC序阻抗建模原理、谐波线性化理论推导以及新能源发电并网系统小干扰稳定性分析、控制交互作用分析、主导参数/变流器分析、宽频振荡复现等内容，在入门MMC阻抗建模前建议一并学习，夯实基础，提高学习效果。
系列第一篇（全文链接
基于阻抗灵敏度/参数灵敏度的新能源发电并网系统/新型电力系统小干扰稳定性分析、稳定性主导因素分析、控制交互作用特性及机理分析-CSDN博客文章浏览阅读584次，点赞22次，收藏12次。本人为985院校电气工程博士在读，研究方向为新型电力系统小干扰稳定性分析。本文为小干扰稳定性分析系列文章中的第三篇，重点讲解基于阻抗灵敏度/参数灵敏度的新能源发电并网系统/新型电力系统小干扰稳定性分析、稳定性主导因素分析、控制交互作用特性及机理分析，作为小干扰稳定性分析的拓展延伸和应用开发，可用于主导参数提取、主导变流器筛选、振荡溯源等方面研究。https://blog.csdn.net/2401_82983656/article/details/139389768本文目的在于，利用谐波状态空间理论（HSS）及谐波线性化方法精确解析具有多谐波耦合特性、复杂控制环节的MMC系统动态特性，将开环控制下MMC-HSS序阻抗模型建模原理详细讲解、详尽细化、挖深挖透，结合频率扫描手段对所建MMC阻抗模型进行验证，使得当前新型电力系统场景下应用广泛的MMC系统的序阻抗建模原理更加容易理解学习，与各位同行进行学术分享，希望对大家有所帮助，不足之处也欢迎大家多多批评指正。
欢迎留言交流探讨。各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。
2、MMC核心数学模型及HSS理论
MMC拓扑结构、工作特性、控制原理、稳态/大信号核心数学模型，以及HSS理论的发展概况、理论知识、应用案例已于本系列第三篇全文进行详尽、全面、深入地阐述和推导。本文不再赘述。
系列第四篇全文详见链接：
基于小干扰线性化的HSS理论
3、基于小干扰线性化的HSS理论
HSS理论可实现对非线性时变系统的定常化，得到其非线性定常模型。小干扰稳定性分析理论针对线性系统展开的，因此还需进一步获取非线性定常系统的线性化模型，采用小干扰线性化的方法进行变换。小干扰线性化的基本思想是：向模型所有状态变量的稳态运行轨迹上叠加小扰动信号，忽略扰动项中的2次项及更高阶次项，仅保留线性的1阶小扰动，即可实现模型的小干扰线性化。该方法数学本质上是在稳态工作点处对模型进行一阶幂级数展开。
根据以上思想，当施加稳态小干扰后，将系统状态方程围绕周期轨迹线性化，处理后的线性周期时变（linear time period, LTP）系统为：
（1）
根据无穷小之积为0的数学原理，忽略式（1）中的2次项后，可得到线性化的时域状态方程：
（2）
式中：∆表示电气量的小扰动信号；x(t)、u(t)对应状态变量、输入变量的稳态工作点；∆x(t)、∆u(t)对应状态变量、输入变量的小干扰量；A(t)、B(t)分别为系统稳定运行时对应的矩阵；∆A(t)、∆B(t)分别为扰动信号构成的矩阵。值得说明的是，MMC在不同控制模式/控制结构下对应不同的A(t)、B(t)，A(t)、B(t)非纯系数矩阵。
为将时域线性化状态方程转化到谐波状态空间矩阵中，需要进一步对小扰动信号进行傅立叶级数展开。根据MMC工作机制可知，由于内部谐波耦合动态作用，MMC稳态运行时存在角频率为±nω1的稳态谐波。而当系统交流侧注入角频率为ωp=pω1(p∈R+)的小干扰信号时，扰动分量与稳态谐波之间产生耦合关系（数学意义上是时域三角变换或频域卷积定理），使得系统中耦合出ωp±nω1的小扰动信号簇。而在小信号簇之间也存在类似的耦合关系，从而导致耦合出2ωp±nω1，3ω p±nω1等耦合频率响应，但此类响应的幅值为注入扰动信号的高阶无穷小，因此可以忽略不计[1]。
基于该假设，根据傅里叶变换理论，并通过乘以est表示信号的暂态过程，则状态变量、输入变量、各系数矩阵的扰动项可分解如下：
（3）
（4）
（5）
（6）
式中，x±(p+n)表示状态变量在ωp±nω1频率处对应一对共轭的复傅里叶系数；u±(p+n)表示输入变量在ωp±nω1频率处对应一对共轭的复傅里叶系数；A±(p+n)表示系统矩阵在ωp±nω1频率处对应一对共轭的复傅里叶系数；B±(p+n)表示输入矩阵在ωp±nω1频率处对应一对共轭的复傅里叶系数。
将式（3）至式（6）带入式（2），考虑n次谐波平衡，消去时变指数项，可实现n次谐波LTP系统的定常化，可获得正负序方程：
（7）
（8）
根据式(3-37)，当注入ωp为非特征谐波(或称间谐波)频次扰动，所得的正负序方程相互独立。仅需要正序信号或者负序信号中的一组方程进行运算即可获取注入扰动及其耦合扰动的所有信息，本文选取正序扰动进行小信号建模，故删去负序对应的方程从而将方程数量减少一半。
系统运行至稳态时，复变量s趋近于0，将公式(3-32)~ (3-37)整理成矩阵形式，可以得到经过HSS变换及谐波线性化处理后的线性定常（LTI）模型：
（9）
其中，
(10)
(11)
（12）
（13）
（14）
通过对式（9）进行矩阵求逆运算即可得到扰动状态变量的频域解：
（15）
由于正序与负序方程组包含信息相同，且负序方程组无实际意义，本文选取正序方程组进行分析。根据公式（15）求出扰动变量频域稳态解后，所得状态变量幅值需乘以2，相位无需变化，即可获得扰动频率处的扰动电流响应信号。接着，将扰动频率处电压扰动与电流扰动相除即可获得两个扰动变量间的传递函数，即端口单维（SISO）阻抗模型。进而采用线性系统相关理论进行分析。
值得关注的是，若提取扰动频率及其他耦合频率处的响应信号，与扰动频率和耦合频率处的电压信号进行运算，可获得端口多维（MIMO）阻抗矩阵。详见文献[6]。
4、基于HSS理论及谐波线性化的MMC开环阻抗建模
MMC具有复杂的内部动态特性和控制系统，传统小信号建模方法难以有效跟踪MMC内部动态导致的谐振特性。根据前文分析可知，建立于三相abc坐标系下的MMC平均值模型是NTP系统，具有复杂的多谐波特征，有必要采取更加合理的建模方法对MMC进行建模工作。因此，本节将采用谐波状态空间理论和线性周期时变（linear time period, LTP）理论实现MMC数学模型的时域线性化和频域定常化，首先结合谐波线性化方法建立MMC的LTP模型，再通过HSS方法建立开环控制下考虑内部耦合特性的MMC的线性时不变（linear time-invariant, LTI）模型，即开环控制下MMC-HSS开环阻抗模型。
图1所示为开环控制下MMC接阻感负载运行时的单相桥臂平均值等效电路，包含交流侧注入的余弦谐波电压扰动信号。其中，Zload表示负载阻抗，包括负载电阻Rload和负载电感Lload。其余电气参数定义参考本系列文章第三章。
图1 开环控制下MMC单相桥臂平均值等效电路
图中给出了根据KVL定律获得的交流侧电压电流关系以及MMC阻抗计算表达式，MMC阻抗计算表达式如下：
（16）
式（16）中，计算的是扰动频率wp处MMC端口单维（SISO）阻抗模型。如果将扰动频率wp处的扰动电压和电流响应换成其他耦合频率处的电压电流量，则可以计算MMC端口多维（MIMO）阻抗矩阵。
在开环控制下MMC结构三相对称，因此MMC端口正负序阻抗相同，本文MMC端口阻抗建模不作正负序的区分，且仅考虑A相阻抗（B相阻抗、C相阻抗与A相阻抗相等）。根据系列文章第三篇中推导的MMC大信号核心数学模型（NTP模型），沿着周期运行轨迹进行小干扰线性化处理。其思路是：在系统端口注入某一频率的电压扰动信号，推导小扰动在控制系统以及电路模型中的传递函数，并得到该频率下对应端口电流小信号的表达式，最后根据端口阻抗定义将系统端口电压小信号与电流小信号相除即可得到端口阻抗模型。假设交流侧注入扰动小信号为∆vp，Up和ωp分别为注入电压扰动幅值与角频率。
MMC运行于开环控制带阻感负载的工况时，将MMC的NTP模型转变为(Linear time-periodic，LTP)模型，其时域线性化核心数学模型如下：
其中，调制信号小扰动方程为：
（21）
在开环控制下，公式（21）中的桥臂调制信号n^u(t)和n^l(t)为0。根据状态空间表达式和MMC线性化时域核心数学模型，将状态变量、输入变量、系数矩阵整理为矩阵形式有：
（22）
（23）
（24）
（25）
将公式（22）至公式（25）进行HSS定常化变换后，开环控制下调制函数是人为给定的，因此∆A=0、∆B=0，因此A、B的各次谐波矩阵与MMC大信号/稳态模型一致，详见本系列第三篇文章。状态变量、输入变量在频域下各次谐波的表达式分别如下：
（26）
（27）
（28）
应用前述HSS小信号模型，可以获得MMC交流侧小信号电流的幅值与相位信息。根据图1所示单相等效电路和式（16）的阻抗计算公式，可计算得到开环控制下在扰动频率ωp处MMC的端口阻抗特性。
注意：求解MMC-HSS阻抗前，需要通过仿真模型或MMC-HSS大信号模型计算获得各状态变量和桥臂调制函数的稳态工作点，代入MMC-HSS模型。
5、MMC-HSS开环阻抗模型验证
本文理论层面的讲解到此处结束。为了验证HSS理论应用于MMC建模的正确性，提供一组MMC系统参数及MMC-HSS开环阻抗建模实现案例，分析不同谐波次数对MMC端口阻抗特性的影响，验证MMC-HSS阻抗模型在宽频段内的正确性。MMC的主要电气参数如表1所示。基于Matlab/Simulink平台或PSCAD/EMTDC平台搭建开环控制下MMC时域仿真模型，选取模型的谐波阶数分别为1、2、3，将MMC-HSS开环阻抗理论计算结果与时域阻抗扫频仿真结果进行对比，结果如图2所示。
MMC-HSS开环阻抗建模的更多实现细节不便于全部展开，欢迎留言讨论，各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。希望对大家有所帮助。
表1 开环控制下MMC主要电气参数
| 参数 | 数值 |
| 额定容量Pn/MW | 400 |
| 额定交流电压Vsn/kV | 220 |
| 直流侧额定电压Vdc/kV | 400 |
| 子模块数N/个 | 200 |
| 子模块电容Csm/mF | 8 |
| 桥臂电感Larm/mH | 85 |
| 桥臂等效电阻Rarm/Ω | 1 |
| 负载电阻Rload/Ω | 135 |
| 负载电感Lload/mH | 60 |
| 基频调制度mf | 0.85 |
| 基频调制度m2f | 0.048 |
| 初相角/° | 0 |
图2 各次谐波次数h下MMC-HSS开环阻抗模型与仿真模型对比结果
由图2可知，谐波次数h为1时，MMC-HSS模型仅能描述部分子模块电容电压动态、交流电流动态，谐波次数h为2时，MMC-HSS模型仅能描述交流侧电流动态、桥臂环流动态，谐波次数h为3时，MMC-HSS模型可以完整描述子模块电容电压动态、交流侧电流动态、桥臂环流动态。谐波次数h越高，对应的MMC-HSS阻抗模型越精确，MMC-HSS模型阶数和模型复杂度也随之攀升。
谐波次数主要影响次/超同步频段以内的阻抗特性。40Hz附近的阻抗特性对谐波次数也不敏感，即使h=1也能精准描述该频段谐振峰特性。值得注意的是，开环控制下，MMC交流侧阻抗在低于基频范围内存在由MMC桥臂环流谐振现象造成的谐振峰，体现了MMC多谐波耦合的固有特征。
在MMC主电路参数设计时，要保证MMC桥臂环流谐振频率远离且小于系统工作频率（即基频50Hz），并且桥臂电感值与子模块电容值的取值相互制约，从而使得MMC交流侧阻抗的低频谐振频率基本都位于基频以下。现有的柔直工程实际参数可作为验证[5]。
选取谐波次数h为3时，可看到MMC仿真扫频阻抗与MMC-HSS理论阻抗高度吻合，从而验证了HSS理论及谐波线性化方法应用于MMC阻抗建模的有效性，且证明了选取h为3已能足够精确地描述MMC的多谐波耦合动态特性。
在后续关于MMC系统小干扰稳定性分析系列文章中，进一步讲解如何将HSS理论应用于闭环控制下的MMC小干扰阻抗建模。
6、小干扰稳定性专栏出版声明
出版声明：今年将陆续出版小干扰稳定性专栏，给大家呈现一系列小干扰稳定性相关的讲解文章（包含但不限于跟网型/构网型变流器阻抗稳定性分析及稳定控制策略、新能源/变流器型并网系统控制交互作用特性及机理分析、大规模新能源并网系统等值阻抗建模及动态特性分析、基于谐波状态空间/多谐波线性化的MMC交直流侧序阻抗建模及稳定性分析、MMC高频简化等效阻抗建模及稳定性分析等）。期间有任何疑问或需要的可随时联系。
共同进步！感谢支持！敬请期待！
7、文章版权声明
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
参考文献
[1] 徐梓高．基于谐波状态空间的模块化多电平换流器建模[D]．哈尔滨工业大学，2018．
[2] 周赟．MMC并网系统稳定性分析及控制参数优化[D]．东南大学，2021．
[3] 吕敬．风电场经MMC-HVDC并网的失稳机理及镇定方法[D]．上海交通大学，2016．
[4] Lyu J, Zhang X, Cai X, et al. Harmonic State-Space Based Small-Signal Impedance Modeling of a Modular Multilevel Converter with Consideration of Internal Harmonic Dynamics[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2019, 34(3): 2134-2148.
[5] 徐政，肖晃庆，张哲任．模块化多电平换流器主回路参数设计[J]．高电压技术，2015，41(8)：
2514-2527．
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