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dobot
文章平均质量分 64
Mr.鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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dobot + realsense d435i 自动抓取颜色物料
记录一下最近完成的一个小玩意。一、pipeline:1.完成手眼标定(外参),获得相机坐标与机器人base坐标的变换矩阵。参考上一篇博文2.用opencv 对抓取物件图片进行去背景处理、找轮廓和中心点处理,得到抓取点的pixel index。3.利用realsense SDK获取抓取点到相机坐标系下的z值,以及内参(fx,fy,ppx,ppy)。4.利用下面的公式计算出相机坐标系下的抓取点xyz,最后利用第一步求出的变化矩阵计算出dobot base坐标系下的抓取点坐标。代码很乱,没原创 2021-11-08 10:02:08 · 1119 阅读 · 4 评论 -
Dobot magician + realsense D435i 手眼标定(外参)C++
之前写过一篇用python实现的,最近在ubuntu18.04弄了一个c++的,记录一下一、pipeline:1.下载aruco_ros、realsense-ros,打印aruco二维码,最好打印这个ros包里面的二维码,写好启动realsense和aruco的文件,直接通过获取ros消息获得二维码在相机坐标系里的位置,默认topic是“/aruco_tracker/position”;2.dobot跑8个目标点,获得对应8个二维码坐标位置;3.利用T*aruco_position=dobo原创 2021-10-22 10:28:12 · 2465 阅读 · 5 评论 -
Dobot magician + realsense D435i 手眼标定(外参)
想着拿实验室的Dobot magician 来测试自己的算法,测试之前要先确定D435i相对Dobot基座标的位姿矩阵,想着是不是可以弄个程序跑完就出一个位姿矩阵,就有了这几天踩坑的历程,虽然网上有些资源,不过拿来用的时候就各种问题,后面就自己在这些资料中,自己弄了个容易理解的(自认为)。以下主要记录踩坑的填坑过程,方便别人避坑。一、pipeline:1.利用realsense2 SDK 编写获取图像数据2.利用cv2的arocru库,把二维码粘在Dobot末端上。实现相机坐标系下位置坐标数据的获取。原创 2021-06-07 16:32:58 · 2764 阅读 · 3 评论