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视觉
文章平均质量分 72
Mr.鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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通过pointnet、pointnet++ 了解、熟悉pytorch小总结
复现pointnet++的几点小结原创 2022-12-05 17:23:15 · 388 阅读 · 0 评论 -
改善深度相机获取的深度图质量(稳定性)的trick
用kinect或者realsense获取的深度图或者点云图,由于传感器获取深度信息的不稳定性,经常出现一张图里面,有些深度信息丢失,尤其是物体边缘,因此怎么进行预处理得到较好的质量的数据很关键。1.时序数据的统计方法多取N个时刻的数据(因为相机和物体保持不变),得到N张深度图,理论上这些数据应该相同,但由于传感器的不稳定性,有小部分不一致,因此可通过N张深度图,其每个pixel的值可进行累计求均值来改善,大致算法如下(来自别人的硕士论文“基于RealSense的散乱零件三维目标识别”)2.利原创 2022-04-18 21:10:53 · 2668 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉基础理论知识
此文档主要是学习优酷里面的浙大机器视觉(谭平老师自录)的课程学习笔记,主要是重新熟悉一些基础理论知识。一、camera小孔成像原理1.光圈,光圈就是与那个小孔的参数,大光圈即孔大些,则前景光聚焦好,后景光聚光就发散,形成虚化效果,这样就使得景深小,小光圈则相反,需要曝光时间久些,在camera中 光圈是F表示,光圈大小去F的倒数,即数值越小,光圈越大。日F1.4,F5.6等2.视角 Filed of view(Zoom)镜头焦距小,视角FOV大,即为广角,镜头焦距大,视角FOV小,二原创 2022-03-02 17:43:40 · 3424 阅读 · 0 评论 -
Dobot magician + realsense D435i 手眼标定(外参)
想着拿实验室的Dobot magician 来测试自己的算法,测试之前要先确定D435i相对Dobot基座标的位姿矩阵,想着是不是可以弄个程序跑完就出一个位姿矩阵,就有了这几天踩坑的历程,虽然网上有些资源,不过拿来用的时候就各种问题,后面就自己在这些资料中,自己弄了个容易理解的(自认为)。以下主要记录踩坑的填坑过程,方便别人避坑。一、pipeline:1.利用realsense2 SDK 编写获取图像数据2.利用cv2的arocru库,把二维码粘在Dobot末端上。实现相机坐标系下位置坐标数据的获取。原创 2021-06-07 16:32:58 · 2820 阅读 · 3 评论 -
针孔相机 坐标变换常识
主要是记录一下免得老忘记根据像素s就是物体在相机坐标系下,z方向的距离!原创 2021-01-21 22:30:22 · 194 阅读 · 0 评论 -
常用图像处理库都有哪些?
@转载自https://cloud.tencent.com/developer/article/1430327?原文发布于微信公众号 - 智能算法(AI_Algorithm)OpenCV简介:OpenCV全称是:Open Source Computer Vision Library。是Intel®开源计算机视觉库。它由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成,实现了图像处理和计算机视觉方面...转载 2019-07-18 09:52:31 · 2919 阅读 · 0 评论