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自控原理与实战
文章平均质量分 76
先过一遍自控原理重要的概念,再用平衡小车控制去实战
Mr.鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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自动控制原理学习--平衡小车的控制算法(三)
上一节PID的simulin仿真,这一节用LQR一、模型二、LQRLQR属于现代控制理论的一个很重要的点,这里推荐B站的【】课程(up主DR_CAN),讲得很好,这里引用了他视频里讲LQR的ppt。LQR属于lost优化问题,L:Linear;Q:Quadratic二次型;R:regulater 调制器主要是优化状态空间下,保证稳定的同时,如何选取状态方程特征值。二、平衡小车LQR。原创 2024-05-09 15:41:06 · 934 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理学习--平衡小车的控制算法(二)
PID的好处就是可以不用动力学建模(当然用最好,从根轨迹分析去找参数),免去一大堆的公式计算(就算炼丹式调参),但是不好调参,至于PID的原理,可以去b站后cdsn搜,一搜一大堆,个人推荐去B站搜,视频直接点。本例的平衡小车matlab仿真做了两个控制环,一个速度环串接平衡环,调的时候先单独调平衡环,再加入速度环PID调速度环,平衡环不用D项,如果想手调可以参考上面的ZN方法试试。如果用了积分I,如果被控对象被卡住(或者被人按住),那可能E(误差)就飘很大,所以可以考虑对积分进行条件判断进行限制;原创 2024-05-06 13:35:38 · 284 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理学习--平衡小车的控制算法(一)
基于单片机STM32的两轮平衡小车,单片机的各种IO、定时器、通讯等等一大堆要理解、编程,但这些都是琐碎的文档知识,需要花时间看各个模块的接口文档进而编程,需要良好的编程逻辑思维,去获取相关的传感模块信息,以及输出数据给相关的模块,核心其实是怎么处理这些数据,怎么去控制相关的对象,这个没有文档可查,平衡小车其控制算法就是系统的核心,结合自控原理的学习,通过matlab来模拟平衡车可用的控制算法,以便方面各种调参。原创 2024-04-30 17:05:41 · 822 阅读 · 0 评论 -
平衡小车的控制算法--结合自动控制原理学习(二)
上一篇内容:自控的类型分类,评价参数指标、几种系统建模方法,传递方程,拉普拉斯变换等。这一篇了解典型的控制模型、常见的输入信号、典型二阶反馈系统响应、系统稳定性、根轨迹等,林佩群的线上课还有一章是关于反馈系统的特性的(包括误差分析等,但看完觉得并没有在应用中直接使用到,而且都是公式推导,所以只过一遍,有兴趣的可以去认真看完)。总体上,自控系统的分析主要从时域(就算根据时间输入与输出的变换)和频域(就算进行拉普拉斯变换成频率域)两方面去分析系统的特性。频域视角主要是分析其拉普拉斯变换后的传递函数去分析。原创 2024-04-28 11:12:08 · 411 阅读 · 0 评论 -
平衡小车的控制算法--结合自动控制原理学习(一)
单纯的去看自控原理,很多概念有点抽象,最好找些应用去理解相关的概念,就找了实验室的一个平衡小车作为应用,不过主要根据小车去跑matlab去验证一些控制算法。●按控制方式:按给定值操纵的开环控制、按干扰补偿的开环控制、按偏差调节的闭环控制、复合控制:闭环反馈为主,开环补偿为辅。(1)微分方程,从物理系统的特性去建立物理公式,一般都是微分方程,只要能得到微分方程的解基本上就可以得到控制量。根据预先设定的控制量计算方法给出控制量,这个计算方法无视被控对象的表现,只看自己,不看对象。原创 2024-04-25 16:25:03 · 557 阅读 · 0 评论