![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756724.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
点云学习
文章平均质量分 68
Mr.鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
点云处理常用指令记录(c++、pcl)
1.获得文件名的后缀 std::string file_extension = model_filename_.substr(model_filename_.find_last_of('.'));2.STL文件转pointcloud 可用github上的fast-ppf里面的meshsampling3.获得点云的最大x,y,z及平均值 pcl::PointXYZ minPt, maxPt, avgPt; pcl::getMinMax3D(*model_sampling, minPt, maxP原创 2021-08-30 21:40:01 · 715 阅读 · 0 评论 -
bin-picking三篇论文基本思路总结
在一个pcl群了,一个学友推荐的三篇比较实用的bin-picking论文,最近就做这方面的了解、学习,就想看看主要思路,记录一下。第一篇:Fast and Robust Pose Estimation Algorithm for Bin Picking Using Point Pair Feature这篇文章相对比较容易理解,其基本思路基于PPF(上一篇有写自己的总结)。1.第一步跟PPF一样,建立模型的点对特征哈斯表,不过在所选择的抽取点的点对特征计算用到的法向量,是在原始点云上计算的。但在投票中只原创 2021-05-08 10:12:18 · 1955 阅读 · 11 评论 -
4PCS、super4PCS粗配准算法理解
参考了泡泡点云时空的文章4PCS点云粗配准算法介绍 一、4PCS系列的点云配准方法有点类似Ransac,通过找出目标点云和带配准点云中对应的两组点进行旋转平移求解出T,然后在众多的候选T中旋转一组最大重合的T。只是怎么找出对应点方法不一样,Ransac一般通过特征点及描述子去找对应点,而4PCS则是通过对应的同一平面四点组仿射不变性去找。该方法适用于重叠区域较小或者重叠区域发生较大变化场景点云配准,无需对输入数据进行预滤波和去噪,算法能够快速准确的完成点云配准。4PCS论文 :4-POINTS CONG原创 2021-05-06 10:09:21 · 6320 阅读 · 0 评论 -
PPF 6D位姿检测理解
文章:Drost et al. Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition. CVPR, 2010.基本思想可以参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/94952276这里主要写自己理解的大致总结1.利用模型建立模板,模板的产生过程是通过计算一对点的距离向量,两个点的法向量与距离向量的角度以及,两个法向量之间的角度,四个特征,然后利用hash表进行模板存储,遍历每个点找其结对原创 2021-04-22 15:59:34 · 510 阅读 · 0 评论 -
realsense d435i 获取点云数据
realsense d435i 获取点云数据(xyz)openni不支持,只能用realsense的sdk弄if __name__ == "__main__": # Configure depth and color streams pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30) conf原创 2020-11-09 20:02:44 · 5647 阅读 · 10 评论 -
open3d 常用库学习记录
open3d常用api原创 2020-10-04 13:03:37 · 4895 阅读 · 0 评论 -
Eigen学习总结1
1.类型Matrix有6个模板参数,主要使用前三个参数(元素类型,行数,列数),剩下的有默认值。Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime>Eigen的类型主要有矩阵、向量(其实也是一种矩阵),有固定大小和动态大小之分: typedef Matrix<float, 3, 3> Matrix3f; Matrix3f a;//固定size的矩阵,分配3*3个float的空间原创 2020-08-27 15:17:07 · 407 阅读 · 0 评论 -
PCL学习--- stl转pcd
PCL 之 stl转pcd好记性不如烂笔头一直都觉得写博客好麻烦,但最近学东西太多,老觉得刚学完的东西就忘了,原来记在笔记本的笔记找半天不知道在那本上,所以渐有用博客当笔记的想法,就那stl转pcd文件作为在csdn上自己写的博客练手。#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件;#inclu原创 2020-08-04 17:32:09 · 2877 阅读 · 4 评论