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ROS
文章平均质量分 52
学习ros
Mr.鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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dobot + realsense d435i 自动抓取颜色物料
记录一下最近完成的一个小玩意。一、pipeline:1.完成手眼标定(外参),获得相机坐标与机器人base坐标的变换矩阵。参考上一篇博文2.用opencv 对抓取物件图片进行去背景处理、找轮廓和中心点处理,得到抓取点的pixel index。3.利用realsense SDK获取抓取点到相机坐标系下的z值,以及内参(fx,fy,ppx,ppy)。4.利用下面的公式计算出相机坐标系下的抓取点xyz,最后利用第一步求出的变化矩阵计算出dobot base坐标系下的抓取点坐标。代码很乱,没原创 2021-11-08 10:02:08 · 1150 阅读 · 4 评论 -
Dobot magician + realsense D435i 手眼标定(外参)C++
之前写过一篇用python实现的,最近在ubuntu18.04弄了一个c++的,记录一下一、pipeline:1.下载aruco_ros、realsense-ros,打印aruco二维码,最好打印这个ros包里面的二维码,写好启动realsense和aruco的文件,直接通过获取ros消息获得二维码在相机坐标系里的位置,默认topic是“/aruco_tracker/position”;2.dobot跑8个目标点,获得对应8个二维码坐标位置;3.利用T*aruco_position=dobo原创 2021-10-22 10:28:12 · 2500 阅读 · 5 评论 -
Qtcreator---catkin_make 导致ros环境变量失效等
此时的心情真的只能用ros 论坛里面的一个哥们给的一个回复:it fucking work dude!在各种尝试(2天)后基本解决,但仍不知所以然。症状:在ros里建了一个ros_qt包(catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖 1依赖2,需装ros的qt依赖包),ros里cmake没问题,想在qtcreator 里导入这个包,结果开始出现各种问题,每次尝试在qtcreator里编译,就会导致ros的环境变量失效,.bashrc文件里加有,但是不起作用,ros启动不了,工作空间没有,各种原创 2020-08-25 22:04:00 · 660 阅读 · 3 评论 -
ubuntu下qt版本问题
anaconda默认装了qt5.9.6版本,anaconda虚拟环境下which qmake 找到了anaconda路径下的qmake,但退出虚拟环境进入系统环境时,qmake -v 找不到qmake,which qmake 出现的是/usr/usr/bin/qmake,可以通过 sudo rm /usr/bin/qmake先删除,再重新建立新的新的链接: sudo ln -s 你的Qt qmake 的位置 /usr/bin/qmake 即可。通过qtchooser 可以设置默认的qmake版本。在qt原创 2020-08-24 15:51:01 · 580 阅读 · 0 评论 -
ROS启动失败的一个ip错误坑
结果今天启动roscore,提示找不到这个命令,建议apt-install,可我命名在opt/bin里有roscore,不存在文件丢失可能,结果搜百度,都是出来是不是ros没装好,要重装之类的,后面乱找一同,尝试了在.bashrc设置export ROS_HOSTNAME=127.0.0.1export ROS_IP=127.0.0.1再次roscore,就可以了,逐渐了解可能ip问题,想起昨天弄了个ros_qt包,界面设置了roscore的master ip,原来是192.(本地的具体ip)开头原创 2020-08-06 13:16:53 · 1501 阅读 · 0 评论 -
安装anaconda 后与ros冲突的坑
##安装anaconda后与ros打架怎么办安装anaconda,看重的是env,各中神经网络的藏尝试复现,但与ros有点冲突,主要两种问题和解决办法:1.python版本不一致之类的,ros用2.7,要用回2.7的只要在bashrc注释调ananconda的环境变量就好。2.系统的lib或在用户的lib 与anaconda/lib里的库文冲突,因为camke先找anaconda/lib 里相关的库文件(so文件),可版本又与系统或用户lib不一致,导致提示为定义的引用种类的问题,比如最近建ros_q原创 2020-08-05 12:33:59 · 1602 阅读 · 1 评论 -
PCL学习--- stl转pcd
PCL 之 stl转pcd好记性不如烂笔头一直都觉得写博客好麻烦,但最近学东西太多,老觉得刚学完的东西就忘了,原来记在笔记本的笔记找半天不知道在那本上,所以渐有用博客当笔记的想法,就那stl转pcd文件作为在csdn上自己写的博客练手。#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件;#inclu原创 2020-08-04 17:32:09 · 2886 阅读 · 4 评论