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SLAM
Small potatoes
这个作者很懒,什么都没留下…
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无人驾驶数据集汇总
无人驾驶数据集你只知道Kitti吗?而实际比你想象的多。**H3D - HRI-US(地址:https://usa.honda-ri.com/hdd/introduction/h3d)**本田研究所于2019年3月发布其无人驾驶方向数据集,相关介绍于https://arxiv.org/abs/1903.01568介绍。本数据集使用3D LiDAR扫描仪收集的大型全环绕3D多目标检测和跟踪数据集。...原创 2020-01-10 14:50:41 · 2436 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 LSD SVO ORB DSO
转自:https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86483071前言单目视觉SLAM可以根据其前端视觉里程计或是后端优化的具体实现算法进行分类:前端可以分为特征点法与直接法,后端可以分为基于滤波器和基于非线性优化。其中在后端上目前已经公认基于非线性优化的方法在同等计算量的情况下,比滤波器能取得更好的结果。而前端的两种方法则各有优劣。直...转载 2019-12-21 20:55:50 · 763 阅读 · 0 评论 -
SLAM 基本知识树(SLAM学习的所有知识点概述)
1、SLAM需要具备三维空间刚体变换(四元数、旋转矩阵)、相机成像模型、特征点提取与匹配、多视角几何、非线性优化等内容。2、SLAM知识树注释:a.泰勒公式是将一个在x=x0处具有n阶导数的函数f(x)利用关于(x-x0)的n次多项式来逼近函数的方法。若函数f(x)在包含x0的某个闭区间[a,b]上具有n阶导数,且在开区间(a,b)上具有(n+1)阶导数,则对闭区间[a,b]上任意一点x...原创 2019-12-21 22:56:41 · 1634 阅读 · 1 评论