相机标定实验过程注意问题及总结

相机标定实验过程注意问题及总结
1 标定板
用于标定的标定板制作的精度一定要高，精度低的误差会很大。
2 相机
在标定过程中相机调好后就不能再动了，稍微动一点也要重新标定。
3 清洁度检查
检查拍摄的图像有没有污点， 如果有要首先判断是在相机上还是在镜头上。旋转
镜头，如果污点随着镜头移动，则污点在镜头上。如果污点不随着镜头移动，则
污点在CCD 靶面上。可以用清洁球进行吹气清洗。
4 实验过程
实验时要保证视场大小与标定板大小相当， 或者稍微大一些， 以保证在标定板平
移时仍然在视场内。先把光圈调到最大进行对焦， 对焦时要考虑到全场的清晰程
度，达到一种全场的均衡。对焦完成后，把光圈减小，增加曝光，同时补光增加
亮度，这样做是为了增加拍摄时的景深。关于标定板亮度，看灰度直方图，平均
亮度在150 可以，在180~200之间为宜，不能出现过曝。
5 外参数x 坐标符号相反的问题（目前未解决，但是看文献同结果）
6 判定左右相机问题。
相机左右与实际情况相同。
7 相机水平和对称问题
根据现在的实验结果分析。要减小误差需要让双摄像机尽量与水平面平行， 且两
相机的y 坐标尽量相同，左右摄像机关于中轴线对称。
8 光圈与景深关系

标定过程，相机的光圈、焦距不能发生改变，改变需要重新标定。
尽量实现大景深
（1） 焦距越小，景深越大
（2）工作距离越远，景深越大
（3） 像素尺寸越大，景深越大
（4） 光圈越小，景深越大
9 采图同步
采图时一定要保证双相机的同步， 同时要保证采图时的同步性。这样可以减少或
者避免时间变化带来的误差。
10 图像畸变
图像畸变主要包括三类：镜像畸变、离心畸变、薄透镜畸变。