PCL::点云滤波

PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，这几种情况如下：

（1）点云数据密度不规则需要平滑

   (2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除。

（3）大量数据需要进行下采样（Downsample）

（4）噪声数据需要去除

对应的方法如下：

（1）按具体给定的规则限制过滤去除点

（2）通过常用的滤波算法修改点的部分属性。

（3）对数据进行下采样。

双边滤波算法：通过取临近采样点的加权平均来修正当前采样点的位置，从而达到滤波效果。同时也会有选择地剔除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点，从而达到保持原特征的目的。

滤波目的：处理后的数据量减少，但是其所含有的形状特征与空间结构信息与原始点云差不多