在ABB机器人中利用multitasking模块和PC Interface模块创建多任务

多任务的任务类型

1. Normal：普通任务
2. Semistatic：半静态任务，热启动后，任务从main程序起点开始重新执行。
3. Static：静态任务，热启动后，任务从当前指针位置执开始行。

多任务的设置

1. 虚拟示教器的控制面板页面

2. 虚拟示教器的配置——配置系统参数 ==>> 主题——controller
   
3. 选择Task后，点击显示全部
   
   
4. 选择添加，进入新建task页面，设置task类型(TYPE)和task的值(建议根据自己要实现的task功能定义名称)，见图中蓝色部分
5. 新建时建议将Type配置成Normal，等完成了该任务的编程之后再将Type改为semi static（路径：控制面板=>配置=>主题=>Controller=>Task），这样就可以把该任务设置成开机自启动了。
6. 在两个任务之间建立数据通信时，首先在两个任务中都建立相同变量名的全局可变量，

7. 根据提示步骤重启后，示教器界面产生变化，同时显示两个task

8. 最后按照需要加载自己的程序就行。

备注：版本robotware 6.12， RobotStudio 2021.3