PCL 条件滤波器

最新推荐文章于 2024-07-26 17:48:22 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ filter
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本文详细介绍了PCL库中的ConditionalRemoval条件滤波器，用于根据用户设定的条件删除点云数据。文章涵盖了算法原理，包括条件滤波的概述和相关参考文献，并提供了代码实现及结果展示。通过条件滤波，可以有效地去除不符合特定条件的点，从61603个点减少到19282个点。
摘要由CSDN通过智能技术生成

条件滤波器

一、算法原理

1、原理概述

ConditionalRemoval：条件滤波器
  ConditionalRemoval过滤满足特定条件的数据。 可以一次删除满足对输入的点云设定的一个或多个条件指标的所有的数据点，删除点云中不符合用户指定的一个或者多个条件的数据点，用户必须为ConditionalRemoval提供条件。

2、参考文献

[1] doc：Removing outliers using a Conditional
[2] PCL中的pcl::ConditionalRemoval类实现了该算法

  • 有两种类型的条件：
  1. Condit
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PCL：条件滤波器
m0_71596228的博客
04-28 513
1.介绍 在点云处理中，条件移除滤波器（Conditional Removal Filter）是一种有用的工具，它可以根据用户定义的条件来选择性地移除点云中的部分点。 条件移除滤波器主要应用于以下场景： 区域选择：根据用户定义的空间范围条件，选择性地保留或移除点云数据中的特定区域。 属性选择：根据点云数据的属性，如点的颜色、法向量、强度等，选择性地保留或移除符合条件的点。 形状选择：根据点云数据的形状特征，如曲率、形状描述子等，选择性地保留或移除符合条件的点。 条件移除滤波器的工作
PCL 条件滤波器Conditional Filter
weixin_43047324的博客
05-13 283
上图中蓝色部分就是使用条件滤波器移除的部分点云，白色的是保留下来的点云。这里使用点(x,y,z)的z字段数值。
滤波——条件滤波
moyuer1的博客
04-10 400
pcl条件滤波
PCL条件滤波器（conditional_removal）
最新发布
xhm01291212的博客
07-26 382
可选取pcd点云中可获取的某个字段（如pcl::PointXYZRGB中的x、y、z等字段），进行and或or的条件判断，以达到过滤某个范围内的值的结果。其中ConditionAnd意味着“且”，ConditionOr意味着“或”。
PCL点云条件滤波
黄昏的晨曦
11-10 3265
条件滤波器通过设定滤波条件进行滤波，有点分段函数的味道，当点云在一定范围则留下，不在则舍弃。 #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h> #include <pcl/filters/conditiona...
PCL条件滤波
我的blog屋
11-03 3224
简介本篇笔记记录了PCL库条件滤波的使用。在上一篇笔记PCL直通滤波中介绍了PCL的直通滤波方法。直通滤波方法比较简单粗暴，直接“一刀切”的思想对某个坐标轴范围剔除。这在简单的场景会比较简单有效，但一旦涉及稍稍复杂一点点的点云剔除直通滤波用起来就没那么方便顺手了，因为直通滤波一次只能对某个坐标轴的范围进行滤波，假如想限制两个轴以上的范围直通滤波就无能为力了。而条件滤波（condition removal filter)正好可以解决这个问题，条件滤波相比于直通滤波优点就是一次可以对多个轴的范围进行划定限制。允
PCL入门系列 —— ConditionalRemoval 点云条件滤波
工业机器视觉
06-15 1810
随着工业自动化、智能化的不断推进，机器视觉（2D/3D）在工业领域的应用和重要程度也同步激增（识别、定位、抓取、测量，缺陷检测等），而针对不同作业场景进行解决方案设计时，通常会借助PCL、OpenCV、Eigen等简单方便的开源算法库进行方案的快速验证和迭代以满足作业场景下的目标需求。为了让对工业机器视觉方向感兴趣的同学能够少走一些弯路，故推出了此一系列简易入门教程示例，让初次使用者能够最简单直观地感受到当前所用算法模块的执行效果。后续会逐步扩增与工业机器视觉相关的一些其它内容，如：项目案例剖析、场景数据分
PCL 条件滤波器——基于曲率的下采样
点云侠的博客
04-24 3076
基于曲率条件实现点云下采样的实现方法
PCL_Tutorial2-4.2-点云条件滤波
qq_34792438的博客
07-25 2373
4.2-点云条件滤波介绍函数详解处理结果代码链接 介绍 与直通滤波获得完全相同结果的另一种方法是使用条件删除过滤器。 可以为该点的值建立任何类型的条件： 函数详解 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/filters/conditional_removal.h> #include <pcl/filters/filter.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
点云滤波---条件滤波器
wolfcsharp的博客
06-22 2388
点云滤波---条件滤波器适用对象工作原理PCL核心代码实现参考资料 适用对象 滤除离群点的一种滤波方法。 工作原理 通过设定滤波条件进行滤波，删除点云中不符合用户指定的一个或多个条件的点。 PCL核心代码实现 //创建条件对象 pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond (new pcl::ConditionAnd<pcl::...
《QT+PCL 第三章》点云滤波-条件滤波
阁楼
03-24 996
QT增加条件滤波一、核心代码二、QT设置三、效果展示 一、核心代码 二、QT设置 三、效果展示
PCL::点云滤波
asdiiiqqq的博客
05-19 218
双边滤波算法：通过取临近采样点的加权平均来修正当前采样点的位置，从而达到滤波效果。同时也会有选择地剔除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点，从而达到保持原特征的目的。滤波目的：处理后的数据量减少，但是其所含有的形状特征与空间结构信息与原始点云差不多。（3）大量数据需要进行下采样（Downsample）(2）因为遮挡等问题造成离群点需要去除。（2）通过常用的滤波算法修改点的部分属性。（1）按具体给定的规则限制过滤去除点。（1）点云数据密度不规则需要平滑。（3）对数据进行下采样。（4）噪声数据需要去除。
【PCL】—— 点云滤波
sinat_52032317的博客
04-29 3081
在获取点云数据时，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免的出现一些噪声。PCL常规滤波手段均进行了很好的封装，对点云的滤波通过调用各个滤波器对象来完成。主要的滤波器有等。
PCL中常用滤波器的原理与实现
peach_blossom的博客
07-05 5311
PCL中的filter模块中实现来很多点云滤波算法，以下简单介绍直通滤波器，条件滤波器，统计滤波器和体素栅格滤波器的基本原理，并给出使用对应滤波器的代码片段。...
PCL：ConditionRemoval 条件滤波（坐标约束 | 强度约束）
孙悟空
12-16 2989
本文详细介绍了PCL中的条件滤波器，可以从坐标和强度字段进行条件约束的点云滤波。给出了GT、GE、LT、LE、EQ比较运算符的含义。
pcl点云:半径滤波和条件滤波 RadiusOutlierRemoval&ConditionalRemoval
WP的博客
08-06 1530
官方文档：https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/remove_outliers.html#remove-outliers 半径滤波： 用户指定邻居的个数，要每个点必须在指定半径内具有指定个邻居才能保留在PointCloud中。例如，如果指定了1个邻居，则只会从PointCloud中删除半径范围内一个邻近都没有的点。如果指定了2个邻居，则从PointCloud中删除半径范围内邻居个数小于2个的点。 代码实现： #include <ios
【pcl入门教程滤波系列】之ConditionFilter滤波
AutoXTruck专栏
06-08 1381
简介 　　在上一篇文章直通滤波文章中，讲述关于passThrough的点云滤波方法，当然可能你会提出问题，只是单独的对某一个坐标轴进行滤波不太能够满足你的需求。或许有些同学想要对三维空间中XY、YZ、XZ或者XYZ来进行限制，以此来达到你的立体空间的滤波。那么这个时候你该使用条件滤波来进行操作，下面我们就直接通过代码来进行简单的讲述。 代码示例 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_
改进后的pcl体素滤波器
11-28
PCL（Point Cloud Library）体素滤波器是用于点云数据处理的一种重要算法，它可以有效地去除点云数据中的噪音，平滑数据并提高点云的密度。改进后的PCL体素滤波器在原有算法的基础上进行了一些优化和改良，以提高其性能和效果。 首先，改进后的PCL体素滤波器在数据处理过程中加入了自适应参数调节功能，可以根据点云数据的实际情况动态调整滤波器的参数，使其更好地适应不同类型的点云数据。其次，算法对于处理大规模的点云数据进行了优化，采用了多线程并行处理技术，大大提高了滤波速度和效率。 此外，改进后的PCL体素滤波器还引入了一些新的滤波模式，例如根据点云密度和曲率进行自适应滤波，可以更加精确地去除噪音并保留数据的细节特征。同时，针对不同类型的点云数据，算法提供了多种滤波算法可供选择，用户可以根据实际需求进行调整。 通过以上优化和改进，改进后的PCL体素滤波器在点云数据处理中表现出更高的稳定性、更快的速度和更好的滤波效果，能够更好地满足用户的实际需求。这些改进使得PCL体素滤波器在工业、地图制图、无人驾驶等领域的应用更加广泛和可靠。
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