PCL1.6+VC2010 环境配置+工程配置20190515亲测成功

最新推荐文章于 2022-04-20 23:06:26 发布

三年鸣起

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分类专栏：内附代码个人心得文章标签： pcl1.6+vc2010配置

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43122689/article/details/90245804

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本文详细记录了PCL1.6与VC2010的安装配置步骤，包括环境变量设置、工程项目的配置和调试。关键步骤包括添加系统变量PCL_ROOT，修改PATH，以及在VC2010工程中配置包含目录、库目录和附加依赖项。通过本文，读者可以成功配置PCL1.6+VC2010环境并创建能够调用PCL库的项目。

摘要由CSDN通过智能技术生成

学位论文需要，因此在网上（主要是牛掰的csdn论坛）查阅资料后，进行了一波配置。文章大多数内容都可以在都在https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/43451589中可以查阅到，此处不过是从我的角度随手记录下自己的一路安装与配置心得。大家可以佐证看。
写在安装之前：
pcl安装、配置成功的根本在于pcl与vc的版本要配套。本文采用的pcl1.6+vc2010

一安装 vc2010
二安装pcl1.6 all in one
（安装pcl all in one过程会提示安装OpenNI，其安装包已经封装在all in one）安装目录建议放在默认目录下，即C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0。至于安装过程，大家可以看前面的链接，很简单，也很详细（看完记得原路回来，毕竟也是我认真写的教程，有人看会有鼓励）。
三环境配置

就两个内容：添加系统变量PCL_ROOT和修改系统变量path

添加环境变量PCL_ROOT
桌面—计算机图标——右键——属性——高级系统设置——高级——环境变量——系统变量：添加变量名：PCL_ROOT及其对应路径：C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0
修改系统变量path
path——编辑——在一长串已有路径后，添加C:\ProgramFiles(x86)\OpenNI\Bin;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin，别忘记在C:\ProgramFiles(x86)前面添加 ;
到这儿环境变量就修改完了。

四工程项目配置

**
分为四部分：新建调试文件，然后是包含目录、库目录、附加依赖项三个地方的配置。
以上都很简单，接下来进行vc2010下的工程项目配置，稍复杂一点，也是关键的地方。

新建项目，并创建调试文件.cpp+点云数据文件.pcd

新建项目——vc++——空项目——项目名称——源文件——添加——c++.cpp文件——复制粘贴下面的代码，（当然，调试代码也可以在pcl库里随意找一个）
在这里插入图片描述

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
 
}
 
void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape ("text", 0);
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
 
    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}
 
int main ()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("text20190515.pcd", *cloud);
 
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
 
    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);
 
    //use the follow