无人驾驶概述

无人驾驶是当前汽车领域的一个热点，随着大量资本的进入，无人驾驶的发展收到的广泛的关注。无人驾驶汽车是汽车行业发展趋势。下面简单介绍无人驾驶涉及的内容。

1、 体系结构：包括系统的软件、硬件怎么组织、用什么方法集成、以及系统支持的程序。无人驾驶体系复杂，合理的体系结构可以实现系统模块间的恰当协调,并有助于系统软件、硬件的开发性及扩展性
2、 环境感知：依据开发经验，环境感知是无人驾驶实现的重要一环。环境感知主要是利用传感器设备进行对环境数据的采集，获取行驶的环境信息，通过对获取数据进行处理，为无人驾驶汽车提供本车及周围障碍物信息，这些信息包括本车及周围车辆或者障碍物相对距离、相对速度等。这些信息将成为无人驾驶汽车避障、自主定位、路径规划等自动驾驶行为的前提条件及基础。
3、 定位导航：定位导航主要是通过为了获取汽车的位置、姿态等信息。定位导航无人驾驶汽车行驶的基础。目前常用的定位导航技术包括航迹推算、惯性导航、卫星导航定位、路标定位、地图匹配定位、视觉定位导航等。组合导航系统中，会综合两种会两种以上的导航传感器信息，以获得跟高的导航性能。
4、 路径规划：路径规划时通过环境建模在给出的起点和终点中规划处一条能安全到达目的地的有效路径。路径规划一般需要建立环境地图，然后利用搜索算法的环境地图中搜索可行路径。
5、 运动控制：运动控制分为横向控制及纵向控制。对应到有人驾驶就是对方向和速度的控制。纵向控制的实现对期望车速的精确跟随，横向控制实现对无人车的路径跟踪。

后面将出5篇文章逐一对以上几方面进行说明。