关于python-can的set_filters如何设置过滤问题

关于python-can的set_filters

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注意下面
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注意上面

前言

之前由公司同事咨询can报文接收问题，其中有个python-can库的set_filters函数如何筛选接收多组报文的问题，为了防止后续忘记，今天进行一下记录

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、具体代码

import can
from threading import Thread


class pcan_test:
    def __init__(self):
        self.bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000)
        # self.bus1 = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000)

    def __recv(self):
        self.bus.set_filters([{"can_id": 0x100, "can_mask": 0xFF3, "extended": False}])
        while True:
            msg = self.bus.recv(1)
            if msg is not None:
                print(msg.arbitration_id)


    def recv_c(self):
        t1 = Thread(target=self.__recv)
        t1.start()

    def senddata(self,id,datalist):
        msg = can.Message(arbitration_id=id,data=datalist)
        self.bus.send(msg)

二、问题解析

上面代码中

self.bus.set_filters([{"can_id": 0x100, "can_mask": 0xFF3, "extended": False}])

这里有一个公式<received_can_id> & can_mask == can_id & can_mask，
这里打个比方：
报文0x108，换算成二进制就是0001 0000 1000，
报文0x104，换算成二进制就是0001 0000 0100，
报文0x103，换算成二进制就是0001 0000 0011。
这里我们只要得到0x108和0x104
我们需要计算出一个二进制一个can_mask的值和他们与能够得到一个固定的值，按照按位与的要求，1&1得1，其他全部为0，
这里我们能计算出FF3这个值，他的二进制值是1111 1111 0011，它与0x108和0x106按位与得到结果都是0x100，
can_id我们可以取0x108或0x106任意一个值就是了

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总结

这和Autosar的MCAL层配置邮箱的策略是相似的，canid &maskid = baseid，通过这种设置进行滤波canid，得到我们想要的id信息

写在结尾

我是一名车载集成测试开发工程师，希望能和志同道合的朋友一起相互学习进步