动态环境下移动机器人的导航定位项目 算法与开发技术栈分析

• 项目描述：以复杂的动态的室内实验室环境为背景，探索动态环境下构建语义地图的方法，结合基于RGBD相机的视觉SLAM系统和基于单阶段实例分割的神经网络 Yolact 框架设计算法剔除动态物体点，融合位姿信息和语义信息以及构建语义目标数据库实时构建高层次语义地图.
• 项目硬件:Turtlebot2，Kinectv2，Nvidia Jetson Tx2
• 项目主体框架：使用Cmake构建环境，使用Opencv,PCL点云库,Eigen矩阵运算库，g2o图优化库和DBOW2词袋模型库协助构建SLAM系统，并在SLAM前端的视觉里程计使用轻量级的实例分割模型YOLACT进行动态点的检测与剔除，并与点云信息进行结合完成三维语义地图和语义目标数据库的构建，并针对嵌入式平台TX2使用NCNN框架降低YOLACT模型的前向计算速度和使用octomap八叉树算法对地图进行压缩，完成实时建图的要求。

开发涉及的技术栈：

项目主要实现：主要使用CMake来编译整体工程代码，使用git 来进行代码版本控制，项目使用的主要语言为c++和python。

项目涉及的主要技术栈：

1.C++中调用Pytorch模型

​ 由于项目的主体框架使用的C++代码，python主要是在pytorch框架中使用，pytorch框架生成的模型会pytorch中的tracing方法将模型封装成一个module对象，通过使用pythorh的C++ API—libtorch加载的这个module会得到一个序列化过的module，然后在C++代码中来反序列化这个module来取到需要的模型。