移动机器人项目概述

移动机器人项目概述

之前有一篇关于机械臂项目https://blog.csdn.net/weixin_42156097/article/details/103483267
这一篇，就让我来总结一下搭建一个完整的移动机器人所需的知识及步骤吧，小小拙见，有问题请及时指正

1. 移动机器人构成

这里我还是不太想写成大部分参考书上的那样，什么执行系统啊驱动系统啊。现在打字的我其实只是个工程师，不是在写书或者论文，只是想用最简单的话，描述给不是AI或者机器人领域的人听，一如既往。

正题，移动机器人和人一样包括：

• 头脑：各种电脑、工控机、嵌入式及写在之中的系统及算法
• 骨架：硬件结构
• 心跳：电池
• 四肢：各种车轮或者足
• 肌肉：电机驱动
• 血液：充电系统
• 五官：摄像头、激光雷达等传感器
• 脸：机器人交互界面

好，我自己又检查了一遍，应该没漏下啥。其实还有很多别的小细节，各种电线各种网络处理，这里不细说

2. 移动机器人团队构成

显然，能够设计一款移动机器人的团队，团队构成绝不简单。

• 硬件工程师：首先，硬件工程师不可或缺，需要他来设计整个机器人的结构参数及外观等。个人认为，这是团队最基本的需求，没有硬件工程师不可想象
• 电气工程师：在机器人生产过程中，串联各个部分的电线及结构设计，电气工程师一样不可或缺
• 嵌入式工程师：机器人系统包含着下位机，需要由嵌入式工程师来控制机器人的腿并提供足够的精度
• 标定测试工程师：机器人的外界信息来源，需要通过标定工程师的工作来优化，才能准确的传达给机器人
• 算法工程师：这就不多说， 移动机器人SLAM及导航，多机器人协同规划，随便挑出一个都挺多要做的
• leader：一个懂得发挥各个成员能力，知识可以不深入但需全面，能够将大家的力气拧到一起，永远充满着斗志，能够激励人心维护团队和谐，能够有资源让机器人发挥作用，方向感正确且不偏激，有项目管理及生产经验的…

团队成分是复杂的，各个成员的工作都是必不可少的。
这之中，当然有一个最为关键的人物，显然从字数上看，他的要求最多，显然从要求上看，很多人还做不到

3. 知识梳理

显然，以一个算法工程师的角度去梳理完整的移动机器人技术栈，一定是不全面的。但我尽量做到完整全面吧，能力有限。

我分为三个大块吧：硬，半硬半软，软（哈哈好污）

硬件需要

• 能够根据需求，快速制作各种复杂工件的能力
• 懂得基本的结构设计（其他的根据需要再学嘛）
• 能制图，能读图

嵌入式需求

• 能根据具体需要画板子
• 全面的电气类知识储备
• 出色的驱动开发能力
• 具有相关设备使用经验及知识

软件需求

• 开发能力
• 算法能力
• 产品能力
• 逻辑能力

其实说的都挺简单的，因为具体的其实也没啥说的，领域内一下就懂了，领域外也一目了然了。这其实都不重要，再不行的人能有多差，重要的是团队有着一个向上团结的心

4. 算法梳理

既然是一个算法工程师，还是干点本行的事吧，写一些算法要点，也是为了自己梳理学习

移动机器人算法其实要用的有很多，我把他们分为几个重要的部分，然后分别来梳理吧

4.1 SLAM

SLAM可谓是移动机器人算法中最重要的部分了。建图及定位，里面有太多太多的学问。几个重要的算法

• gmapping（激光）
• hector_slam（激光）
• cartographer（激光）
• rgbdslam（视觉）
• ORB-SLAM（视觉）

之后会为这些算法都写一写博客

4.2 导航

导航，机器人有了SLAM的地图及定位信息后，如何完成任务。抛开机器人硬件端的事情，我的理解是给定点的路径搜索算法，这里说两个

• Dijkstra
• A*

这里还应需要一些常见的经典算法：排序算法、平滑算法等

4.3 坐标变化

移动机器人在工作状态下，可能会遇到各种状态的切换，对应到地图上也就是位姿的变换。机械臂项目概要里也提到了

• 欧式空间变换及四元数

4.4 ROS知识

请你了解ROS知识，这是十分必要的，无论是它的架构设计还是通讯模式，值得每一个团队学习。
让你的机器人走的更远的，一定不是闭门造车，或者不简单的是闭门造车。也许产品应该迅速去ROS以稳定，但是ROS上那么多的开发仓库，总有能提升你们的地方

• ROS节点通讯模式

4.5 通讯知识

机器人本身，多机器人之间，都要设计明确的通讯模式。这时嵌入式工程师要参与进来，完成这一部分

• 节点插件化

4.6 交互知识

团队应该拥有有产品思维的前端工程师，能够设计优雅简介的界面，能够让界面和机器人有着清晰的通讯逻辑

5. 总结

一篇没啥具体知识点的文章，只是自己的一些思考总结。可能是废话，也可能是有深意的语句。

算法部分还是慢慢去吃，不一定要有具体学习顺序。没有顺序的学习，可能突然有一天，自己把所有已学知识串联起来，打通任督二脉，也不错。毕竟有顺序的学习是非常漫长的过程，分开它们也许更有趣味。

有顺序学习的话，我的建议：

1. 坐标变换
2. ROS（重点）
3. SLAM激光部分（重点）
4. 相机及视觉基础知识
5. SLAM视觉部分（重点）
6. 导航部分