本文详细介绍了单应矩阵的概念及其在图像处理中的应用，包括图像校正、视角变换等。通过解析相机标定过程，阐述了如何使用棋盘格标定物来计算单应矩阵，并讨论了实际操作中为提高精度和鲁棒性所采取的策略，如使用多张照片和优化算法。文章最后提到了在OpenCV和C++中进行相机标定的实现方法。
一、单应矩阵的引出
根据《16个相机参数》的推导，
z c [ u v 1 ] = K ⋅ [ R T 0 1 ] [ x w y w z w 1 ] = K ⋅ [ r 1 r 2 r 3 T ] [ x w y w z w 1 ] z_c\begin{bmatrix}u\\ v\\ 1\end{bmatrix}=K·\begin{bmatrix} R&T \\0&1\end{bmatrix} \begin{bmatrix}x_w\\y_w\\z_w\\1\end{bmatrix}=K·\begin{bmatrix}r_1&r_2&r_3&T \end{bmatrix}\begin{bmatrix}x_w\\y_w\\z_w\\1\end{bmatrix} zc⎣⎡uv1⎦⎤=K⋅[R0T1]⎣⎢⎢⎡xwywzw1⎦⎥⎥⎤=K⋅[r1r2r3T]⎣⎢⎢⎡xwy
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