Step2：对极几何的约束关系 本征矩阵 基本矩阵

摘要：

本节重点在于左右像点之间的约束关系，左右像素点之间的约束关系。
本征矩阵E和基本矩阵F可以分别表示上述两约束关系

如非必要，可只看总结

Epipolar geometry is a description of the geometric relationship between a pair of stereo images. It is represented by the fundamental matrix F and is the minimal information necessary to determine the epipolar lines。

一、数学模型

二、本征矩阵的推导

其中，S与平移矩阵T有关，
$$S=[\begin{array}{ccc}0& -T_z& T_y\\ T_z& 0& \\ -T_y& T_x& \end{array}$$