- 博客(33)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 运行liosam中的pcl1.8.1相关问题
在源码编译PCL1.9时，遇到错误‘YOU_TRIED_CALLING_A_VECTOR_METHOD_ON_A_MATRIX’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion’EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY(OtherDerived)需要按照https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/pull/2786/commits/3eeca19fda82a6d393f3c6bd09
2022-04-04 15:50:08
3012
原创 ORB-SLAM3：初始化
参考：https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.htmlhttp://zhaoxuhui.top/blog/2018/04/10/g2o&bundle_adjustment.html#2g2o%E5%BA%93%E7%AE%80%E4%BB%8B%E4%B8%8E%E7%BC%96%E8%AF%91%E5%AE%89%E8%A3%85https://blog.csdn.net/m0_37874102/article/details/114291951
2021-12-30 10:48:36
2286
1
原创 编译运行openvslam
在编译openvslam的过程中遇到了如下几个问题：1、有关opencv中undistortPoints函数参数的问题：opencv版本过低，选用高版本即可。2、pangolin中函数was not declared。参考https://blog.csdn.net/liudahanghang/article/details/80601136把pangolin版本回退到文档中指定的ad8b5f8即可。3、报错如下：/home/yasaburo3/project/openvslam/test/open
2021-12-25 20:08:53
2096
原创 Realsense D455 标定+运行VINS-MONO
参考：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367标定参考：https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/article/details/105646064安装kalibr：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation问题1：在安装依赖sudo pip install python-igraph --upgrade时，报错：Command "
2021-12-13 10:49:22
3894
1
原创 VINS-MONO源码学习（三）：初始化initialStructure（SFM部分）
VINS-MONO的初始化主要分为两个部分：纯视觉的SFM和视觉惯导联合。这篇主要写SFM，下一篇写视觉惯导联合。首先用视觉的SFM求解滑窗内所有帧的位姿，和所有路标点的3D位置，然后跟IMU预积分的值对齐，求解重力方向、尺度因子、陀螺仪的bias和每一帧对应的速度。在初始化之前，我们已经得到了名为all_image_frame的map，里面存有滑窗中的所有图像帧，包括这一帧对应的特征点3D坐标（未知）、预积分（已知）、是否为特征点（已知）、旋转和平移（未知）。1、通过重力的标准差确保IMU有足够的激
2021-12-08 15:38:08
2144
原创 NDS学习笔记（一）
Navigation Data Standard（NDS）是由汽车厂商和供应商共同开发的汽车级导航数据库的标准化格式。下面跟着NDSOpenLaneModel_1.0_Getting_Started学习一下：打开NDS的databaseInspector：使用SELECT * FROM routingTileTable WHERE id = 545555000;语句查找这个数据。这条数据表达了一条如下所示的道路，由两个intersection连接的link。里面包含了三个部分：（1）fixed
2021-12-03 16:09:29
1920
7
原创 VINS-MONO源码学习（二）：状态估计器流程processImage
在上一篇文章的预积分完成之后，VINS-MONO执行了这个函数，实现了视觉与IMU的初始化以及非线性优化的紧耦合，本篇先考虑初始化。1、首先搞清楚这个函数的输入image是个什么东西：estimator.processImage(image, img_msg->header);measurement是一组观测（一帧图像和若干IMU数据），数据类型是std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>, sensor_msgs::Poin
2021-11-29 16:47:17
1192
原创 VINS-MONO源码学习（一）：IMU预积分processIMU
这个系列记录一下学习VINS-MONO源码的学习过程，可能会有一些我自己的理解，大概率会出现一些错误，希望各位及时指出。从estimator_node.cpp的主线程process()开始说起，在getMeasurements之后，我们得到了若干组measurement，也就是两个关键帧之间的若干个IMU数据和一个关键帧的图像数据。对于每个measurement，取出所有的IMU数据，执行send_imu函数，计算两个IMU数据之间的时间间隔dt，把线加速度和角速度数据传递给预积分函数estimator.
2021-11-24 21:15:06
623
原创 最大似然估计（MLE）和最大后验估计（MAP）
一直以来我都对最大似然估计、最大后验估计以及贝叶斯公式等一系列概率论的名字难以理解，最近看了一篇博文，终于有了一些理解。转载自：https://blog.csdn.net/u011508640/article/details/72815981/首先来看贝叶斯公式，虽然概率论课上用这个公式算过题但是一直没有好好理解。转载的博文中提到：贝叶斯公式就是在描述，你有多大把握能相信一件证据？（how much you can trust the evidence）比如在SLAM中，理想情况下，当机器人处于某
2021-11-13 14:39:27
713
原创 Jsoncpp在ubuntu中的使用
首先从github上clone源码：https://github.com/open-source-parsers/jsoncpp网上很多教程上写要用scons编译，但我在jsoncpp根目录下使用scons platform=linux-gcc 时，报错scons: *** No SConstruct file found.上网查找scons我认为这个和cmake类似，只是一种编译工具，我猜这个SConstruct类似CMakeList.txt。在文件夹中我发现是有CMakeList.txt的，所以
2021-11-10 16:47:01
1725
原创 realsenseD455+ORB-SLAM3运行
首先下载ORB-SLAM3的源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3创建ROS工作空间ORB_ws，在ORB_ws/src中复制ORB-SLAM3的源码。为build.sh增加执行权限，并执行。遇到了编译错误：CMakeFiles/Makefile2:289: recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all’ failedmake[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all]
2021-11-09 14:49:39
3170
2
原创 OpenCV Bug List
在使用OpenCV过程中遇到了很多问题，在这里记录一下：1、找不到libwebp.so.5：这是由于有些版本的OpenCV还需要老版本的libwebp.so.5，而新版本的ubuntu已经更新为libwebp.so.6最简单粗暴的方法是在相应的文件夹中（我的是放在/usr/lib/x86_64-linux-gnu）创建一个libwebp.so.5文件，把他软链接到libwebp.so.6上就可以了。参考：https://stackoverflow.com/questions/34559185/ope
2021-10-13 20:39:50
680
原创 C++ Bug List
1、vector由于空间不足，在push_back后改变了vector的首地址，将导致指针失效。在实践中需要完成一个类似链表的数据结构：使用了一个容器存储一个现有的结构体，该结构体有两个属性，分别是存储了指向其他结构体的指针的vector。例如：struct Node{ string value; vector<Node*> prev_node; vector<Node*> next_node;}vector<Node> NodeList;由于无法预知
2021-07-13 19:59:58
616
原创 ubuntu c++的编译和调试
以前都在windows里用VS写代码，在ubuntu调试C++时遇到了一些困难，原因是在使用中一直没有对c++的编译有很好的理解，今天赶紧学一下。1、C语言编译的过程：预处理、编译、汇编、链接file.c file.cpp等是没有预处理过的源代码文件预处理：展开头文件/宏替换/去掉注释/条件编译 生成 file.i 文件 中间文件（Intermediate file）编译：检查语法，生成汇编 生成 file.s 文件 汇编代码文件 （Assembly file）汇编：汇编代码
2021-06-18 13:00:26
1386
原创 解决ROS中的cv_brigde和opencv的版本冲突问题
原来的项目使用opencv3.4.0开发，需要更新至opencv4.4.0，于是出现了版本的问题。在ROS中使用opencv时，发现节点打不开，直接卡死，经过调试后发现问题出在了cv::FileStorage。创建了一个cv::FileStorage对象fs，由fs读取参数，但是由于读取失败，fs.isOpened=0，造成了core dumped的问题。在输出的报错信息中出现了opencv3.2.0的字样（/build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/c
2021-06-01 16:48:29
826
原创 ubuntu16.04安装opencv4.3.0
参考：https://blog.csdn.net/thorking01/article/details/95060051https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171进入opencv文件夹，创建build文件夹，进入mkdir buildcd build/编译cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Rele...
2021-05-27 16:19:13
404
原创 moveit!控制双UR3e机械臂
需要把实验室的两台UR3e拼成一个双臂机器人一起做控制。之前从一个双臂开源项目中得到了双UR10的moveit!功能包，经过修改，能够在Gazebo中对双UR3e机器人进行路径规划和控制仿真。但在应用到实际机器人中的时候遇到了各种困难。机械臂驱动：UR3e需要使用最新的ur_robot_driver驱动，而开源项目中使用了ur_modern_driver驱动，这导致需要自己搭建双机械臂驱动。这需要对ros_control有更好的理解。 根据原有的ur3e_bringup.launch进行修改，使用两个节
2021-03-16 17:04:39
3089
17
原创 Moveit!控制UR3e机械臂
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver1、安装驱动：ur_robot_driver2、连接机械臂的过程3、控制机械臂：（1）打开bringup（2）打开moveit_group（3）打开rviz问题1：打开moveit!时 Action client not connected: /follow_joint_trajectory参考 https://github.com/ros-industrial/uni
2021-03-02 22:29:45
1172
原创 算法2：排序
问题描述：对{ 1,9,2,10,3,11,4,12,5,13,6,14,7,15,8,16 }进行排序。#include <iostream>#include <vector>#include <queue>using namespace std;vector<int> a = { 1,9,2,10,3,11,4,12,5,13,6,14,7,15,8,16 };// 插入排序，复杂度O(N^2)vector<int> inse
2020-11-02 16:10:00
82
原创 ROS入门（二）
在成功得出雷达的数据之后，我们分别创建了gmapping，rviz，urdf功能包。遇到的问题是rviz中只显示机器人模型和位姿（里程计数据），而没有地图和雷达的数据（红点）rviz中报错如下：在map一栏报warning:Message No map received，经过了一天的检索也没有对口的解答并且在打开rviz一段时间之后LaserScan栏报error:Transform [sender=unknown_publisher] For frame [laser]: Fixed Frame
2020-11-01 20:23:00
2066
原创 周志华《机器学习》课后习题4.3（决策树）
作业使用了如下数据集（不包括含糖率）对各特征及取值进行编号根据书上的方法进行编写Divide_Select.py:import mathdata = [[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.697, 1], [1, 0, 1, 0, 0, 0, 0.774, 1], [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0.634, 1], [0, 0, 1, 0, 0, 0, 0.608, 1], [2, 0, 0, 0, 0, 0, 0.
2020-10-26 14:52:18
2343
原创 算法1：最大子序列和
问题描述：求{ -2,1,-3,4,-1,2,1,-5,4 }中和最大的子序列算法1：枚举法int MaxSubArray_1(const vector<int> &a) { int MaxSum = 0; for (int i = 0; i < a.size(); i++) { for (int j = i; j < a.size(); j++) { int this_sum = 0; for (int k = i; k <=
2020-10-18 09:35:36
76
原创 ROS入门（一）
今天从创建工作空间开始：mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash创建功能包：cd ~/catkin_ws/srccatkin_create test_pkg std_msgs rospy roscppcd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash
2020-10-08 22:22:12
369
原创 安装Pangolin问题解决
https://blog.csdn.net/ainitutu/article/details/107084691https://blog.csdn.net/limhsysu/article/details/84959736
2020-08-09 10:20:43
1108
原创 fatal error: Eigen/Geometry: 没有那个文件或目录
https://www.pianshen.com/article/2859388457/cd /usr/includesudo ln -sf eigen3/Eigen Eigensudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported
2020-08-08 18:06:12
568
原创 keras搭建神经网络实验（二）：CNN识别手写数字
在上一篇使用全连接网络识别手写数字后，又搭建了CNN神经网络，训练后把模型下载下来并用自己的手写数字进行了测试。CNN的搭建和训练：import kerasfrom keras.models import model_from_jsonfrom keras.models import Sequentialfrom keras.layers import Dense,Dropout,Flatten,Conv2D,MaxPooling2Dfrom keras.datasets import mnis
2020-05-12 13:07:15
446
原创 keras搭建神经网络实验（一）：全连接网络
使用MNIST数据集做手写数字识别参考:https://www.bilibili.com/video/BV13x411v7US/?p=19&t=78基础知识：https://keras-cn.readthedocs.io/en/latest/getting_started/sequential_model/首先随便建一个网络试试看：# -*- coding: utf-8 -*-...
2020-05-06 14:34:12
1863
原创 ubuntu16.04+cuda10.1+cudnn7.6.4+tensorflow-gpu环境配置
本文作为环境配置的记录。在安装完显卡驱动后，得知需要的cuda为10.1，可以在这个网站找到合适版本的cuda：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive安装过程参考https://www.cnblogs.com/dinghongkai/p/11268976.html但是事实上安装的过程中没有关闭图形化界面，直接在终端运行了.run...
2020-04-12 09:48:00
782
原创 ubuntu环境配置常见问题
重新配了ubuntu的环境，希望把遇到的坑总结一下。1、安装ubuntu后无法使用wifi。参考：https://blog.csdn.net/zouguogufunhua/article/details/78108685和参考的楼主一样，我也是联想笔记本出现了这个问题，但是别人的就没有，不知道是不是和联想有关。 sudo modprobe -r ideapad_laptop可将该命令设...
2020-04-09 20:32:36
294
原创 树莓派远程连接：VNC和putty
在安装镜像之后，出现了putty的Access denied问题，并且VNC无法连接，在这里记录一下解决过程。修改/etc/ssh/sshd_config文件中，将PermitRootLoginl默认值改为“yes”，同时把前面的注释号“#”删除，并且/etc/init.d/ssh restart 进行重启在登录时，我的用户名不是pi，而是root，密码是raspberry...
2020-03-17 21:08:49
381
1
原创 树莓派4b笔记（三）：创建个人网页
首先下载wordpress https://cn.wp.xz.cn/download/解压缩到/var/www/html/中，把里面的内容拿出来，并覆盖之前的index.php注：index.php是整个项目的主页，不能删除，否则进入localhost会报错（403：forbidden）创建数据库：进入localhost，设置用户名和密码我们的网页就做好了...
2020-03-14 18:45:40
721
原创 树莓派4b笔记（二）：SQL语言应用
上一篇文章我们登录了myadmin，但现在还没有管理数据库的权限进入MariaDB环境：sudo mysql -u root -p创建MariaDB [(none)]> CREATE USER 'hp'@'localhost' IDENTIFIED BY '110119120';MariaDB [(none)]> show grants for yasaburo3@loca...
2020-03-13 20:46:59
110
原创 树莓派4b笔记（一）：安装nginx+php+mysql
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2020-03-13 18:53:41
1010
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人