ROS入门（一）

今天从创建工作空间开始：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

创建功能包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create test_pkg std_msgs rospy roscpp

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

在src中放入了发布和订阅的python文件
先用python发布消息控制turtlrsim
然后用键盘控制了turtlrsim
键盘使用了teleop_twist_keyboard包进行发布
然后使用键盘控制了底盘，使用了ros_arduino_python包
这两个包分别发布和订阅了cmd_vel的消息

下一步目标是实现gmapping建图
暂时使用了gmapping,rviz,rplidar_ros包

问题一：python文件从windows拷贝过来之后出现了 \r报错的问题
是由于dos和unix的换行符不一致导致的，解决方法是用vim 打开文件
:set ff=unix

问题二：查看USB:

ls /dev/ttyUSB*

在插拔USB之后端口号会变化，明天看看怎么解决。

问题三：
MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44827364/article/details/104202536

问题四：rqt的使用

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
rosrun rqt_graph rqt_graph

现在的问题是打开建图的各个节点之后rziv中出现报错，无法显示点云
Fixed Frame [laser] does not exist
和
For frame [base_laser]: Fixed Frame [laser] does not exist
后来我们在github上重新下载了rplidar_ros包成功得出雷达的数据。